提出一種基于微機電系統(tǒng)（MEMS,micro electro mechanical system）傳感器與低功耗藍牙（BLE,bluetooth low energy）數(shù)據(jù)融合的室內BLE/MEMS跨樓層定位算法。首先利用仿射傳播聚類、離群點檢測和接收信號強度（RSSI,received signal strength indicator）濾波算法對指紋庫進行去噪,然后采用擴展卡爾曼濾波器,并根據(jù)抗差M估計方法對二維目標位置進行最優(yōu)估計,最后基于氣壓計輸出和地理位置信息實現(xiàn)對目標的高度估計。實驗結果表明,該系統(tǒng)在室內環(huán)境下能夠達到水平和垂直定位均方根誤差小于0.7 m和0.35 m的跨樓層融合定位。 

【文章來源】：通信學報. 2017,38(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 算法描述
    2.1 BLE指紋定位
    2.2 速度與航向角估計
        1) 速度估計
        2) 航向角估計
3 BLE/MEMS融合定位
    3.1 抗差EKF濾波
        1) EKF濾波
        2) 抗差估計
    3.2 高度估計
        1) 氣壓測量
        2) 設計流程
4 實驗結果
5 結束語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]室內行人航跡推算/超聲波組合定位融合算法[J]. 趙延鵬,時偉,艾明曦.  中南大學學報(自然科學版). 2016(05)
[2]基于氣壓傳感器的無人機高度測量系統(tǒng)[J]. 茹濱超,鮮斌,宋英麟,曹美會.  中南大學學報(自然科學版). 2013(S2)
[3]基于數(shù)據(jù)融合的WLAN/MARG組合定位系統(tǒng)[J]. 劉興川,張盛,林孝康.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2012(11)
[4]基于動態(tài)阻尼因子的動態(tài)阻尼仿射傳播聚類[J]. 王羨慧,陳俊英,覃征,張選平.  華中科技大學學報(自然科學版). 2012(02)
[5]利用中位數(shù)進行光纖陀螺信號抗差估計[J]. 蔣慶仙,王成賓,馬小輝,陳曉璧.  武漢大學學報(信息科學版). 2011(06)
[6]一種基于密度的局部離群點檢測算法DLOF[J]. 胡彩平,秦小麟.  計算機研究與發(fā)展. 2010(12)



本文編號：3119902