【摘要】：為解決串型荔枝圖像識(shí)別和定位問(wèn)題,提出以Harris與SIFT算法融合的采摘點(diǎn)計(jì)算與匹配為基礎(chǔ),進(jìn)行平行雙目立體視覺(jué)模型下采摘點(diǎn)定位的研究方案。首先對(duì)荔枝YCb Cr色彩空間的Cr灰度圖進(jìn)行二次閾值分割,分類(lèi)識(shí)別出荔枝串、荔枝果與結(jié)果母枝。其次,提取識(shí)別果實(shí)區(qū)域的最小外接矩形、質(zhì)心等特征信息,結(jié)合在結(jié)果母枝上檢測(cè)的Harris特征點(diǎn)計(jì)算出采摘點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo),并對(duì)計(jì)算采摘點(diǎn)進(jìn)行基于SIFT向量搜索的立體匹配。最后,對(duì)計(jì)算采摘點(diǎn)進(jìn)行視覺(jué)定位及其深度誤差分析實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明:在354~590 mm距離范圍內(nèi),插值補(bǔ)償后的采摘點(diǎn)的定位深度誤差小于10 mm,能夠較好滿(mǎn)足荔枝采摘機(jī)器人的現(xiàn)有技術(shù)要求。

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 夏利民,谷士文,孫星明;基于免疫算法的立體匹配[J];計(jì)算機(jī)工程;2001年05期

2 王肇捷,黃文劍;立體匹配的免疫算法[J];電腦與信息技術(shù);2001年04期

3 夏利民;谷士文;沈新權(quán);孫星明;;一種新穎的立體匹配方法[J];模式識(shí)別與人工智能;2001年04期

4 王小芳;閆光榮;雷毅;;彩色鏡像圖像的立體匹配方法[J];計(jì)算機(jī)工程;2008年18期

5 裴明濤;劉鵬;;一種基于圖割的快速立體匹配方法[J];北京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2009年03期

6 盧思軍;唐振民;郭龍?jiān)?盧阿麗;;采用模糊判別的自適應(yīng)多窗口立體匹配[J];工程圖學(xué)學(xué)報(bào);2009年06期

7 李洪海;;一種改進(jìn)的快速立體匹配方法[J];自動(dòng)化與儀器儀表;2010年04期

8 林川;潘盛輝;韓峻峰;譚光興;李夢(mèng)和;;基于區(qū)域的立體匹配優(yōu)化方法[J];計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì);2011年08期

9 胡楠;;立體匹配技術(shù)發(fā)展研究[J];信息通信;2012年05期

10 李竹林;張根耀;;基于特征的寬基線(xiàn)立體匹配技術(shù)研究[J];計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展;2013年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前9條

1 趙慧潔;雷彥章;姜宏志;;基于投影柵相位的立體匹配方法[A];第十三屆全國(guó)圖象圖形學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

2 劉曉麗;徐光柱;雷幫軍;孫水發(fā);馮德鴻;;立體匹配技術(shù)研究[A];'2010系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

3 王躍宗;劉沖;李德勝;;彩色顯微圖像立體匹配研究[A];中國(guó)微米、納米技術(shù)第七屆學(xué)術(shù)會(huì)年會(huì)論文集（一）[C];2005年

4 付麗琴;韓焱;;基于立體匹配技術(shù)的射線(xiàn)圖像三維信息重建技術(shù)研究[A];第十一屆中國(guó)體視學(xué)與圖像分析學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

5 李竹林;趙宗濤;王文發(fā);馬燕;;一種缺失攝像機(jī)標(biāo)定參數(shù)圖像的立體匹配方法[A];第十三屆全國(guó)圖象圖形學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2006年

6 周秀芝;王潤(rùn)生;;基于自適應(yīng)窗口的稠密立體匹配[A];立體圖象技術(shù)及其應(yīng)用研討會(huì)論文集[C];2005年

7 賈濤;陳濤;楊潤(rùn)奎;;基于仿射不變量的長(zhǎng)基線(xiàn)立體匹配[A];第三屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

8 左森;郭曉松;萬(wàn)敬;郭君斌;;Graph Cuts及其在立體匹配中的應(yīng)用[A];立體圖象技術(shù)及其應(yīng)用研討會(huì)論文集[C];2005年

9 李剛;曾榮盛;韓建濤;陳曾平;;基于雙向SIFT的未標(biāo)定圖像的立體匹配[A];全國(guó)第4屆信號(hào)和智能信息處理與應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 張康;基于圖像深度感知中的立體匹配和深度增強(qiáng)算法研究[D];清華大學(xué);2015年

2 黃經(jīng)州;高分辨率近似紋理圖像立體匹配技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2015年

3 柴登峰;面向三維可視通訊的立體匹配方法[D];浙江大學(xué);2006年

4 盧思軍;立體匹配關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2011年

5 胡騰;基于多通道置信度傳播算法的航空核線(xiàn)影像稠密立體匹配研究[D];武漢大學(xué);2013年

6 李莉;基于偏微分方程的立體匹配問(wèn)題研究[D];山東大學(xué);2011年

7 葛亮;圖像建模中立體匹配問(wèn)題的研究[D];重慶大學(xué);2009年

8 耿英楠;立體匹配技術(shù)的研究[D];吉林大學(xué);2014年

9 劉正東;計(jì)算機(jī)視覺(jué)中立體匹配技術(shù)的研究[D];南京理工大學(xué);2005年

10 郭龍?jiān)?計(jì)算機(jī)視覺(jué)立體匹配相關(guān)理論與算法研究[D];南京理工大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王龍;攝像機(jī)標(biāo)定與立體匹配技術(shù)的研究[D];河北大學(xué);2015年

2 劉榮軍;寬基線(xiàn)密集立體匹配方法研究[D];昆明理工大學(xué);2015年

3 龐星;雙目立體匹配的理論研究及算法優(yōu)化[D];南京理工大學(xué);2015年

4 夏凱;雙目視覺(jué)立體匹配技術(shù)研究及其應(yīng)用[D];西安建筑科技大學(xué);2015年

5 王侃;人體頭部姿態(tài)參數(shù)測(cè)量[D];西安工業(yè)大學(xué);2015年

6 龔文彪;立體匹配技術(shù)的研究及其硬件化實(shí)現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2015年

7 錢(qián)俊;雙目視覺(jué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2015年

8 溫成旭;基于雙目攝像的三維重現(xiàn)算法與技術(shù)研究[D];武漢紡織大學(xué);2015年

9 林園勝;立體匹配技術(shù)在機(jī)器人視覺(jué)中的應(yīng)用研究[D];安徽工程大學(xué);2015年

10 楊樂(lè);基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的近景攝影測(cè)量立體匹配技術(shù)研究[D];中北大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：2586618