發(fā)布時(shí)間：2019-09-25 12:33

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)氣浮實(shí)驗(yàn)臺位姿的實(shí)時(shí)確定,提出了一種基于單目視覺的位姿測量方法。首先,設(shè)計(jì)了一種具有旋轉(zhuǎn)、平移、縮放不變性且易于探測的圓形合作靶標(biāo);其次,結(jié)合靶標(biāo)尺寸、形狀以及安裝位置,基于Blob分析快速識別合作靶標(biāo),保證了定位點(diǎn)提取的準(zhǔn)確性;然后,提出一種在待識別區(qū)域內(nèi)進(jìn)行"行、列"掃描統(tǒng)計(jì)的靶標(biāo)圓心測量算法,實(shí)現(xiàn)靶標(biāo)圓心的快速、魯棒提取;最后,結(jié)合計(jì)算機(jī)坐標(biāo)系下的圓心位置以及視覺測量系統(tǒng)中坐標(biāo)變換關(guān)系,解算氣浮實(shí)驗(yàn)臺的實(shí)際位姿。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法測量位姿精度較高,抗噪能力強(qiáng),在處理1 600 pixel×1 600 pixel圖片的情況下,平均測量周期為53.086 ms(約19幀/s),能夠?qū)崿F(xiàn)對氣浮實(shí)驗(yàn)臺位姿實(shí)時(shí)、精確、魯棒的測量。
【作者單位】： 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所空間機(jī)器人工程中心空間機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)新研究室;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11672290)
【分類號】：TP391.41;V416.8

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 苗錫奎;朱楓;丁慶海;郝穎明;吳清瀟;夏仁波;;基于星箭對接環(huán)部件的飛行器單目視覺位姿測量方法[J];光學(xué)學(xué)報(bào);2013年04期

2 羅芳;鄒方;周萬勇;;飛機(jī)大部件對接中的位姿計(jì)算方法[J];航空制造技術(shù);2011年03期

3 朱緒勝;鄭聯(lián)語;;基于關(guān)鍵裝配特性的大型零部件最佳裝配位姿多目標(biāo)優(yōu)化算法[J];航空學(xué)報(bào);2012年09期

4 宋春華;崔藍(lán)月;程詠梅;;基于視覺的快速、魯棒相對位姿解算[J];電力電子技術(shù);2013年02期

5 吳為民;基于隱式位姿空間分層量化的空間機(jī)械手無碰撞路徑規(guī)劃方法[J];宇航學(xué)報(bào);1996年04期

6 晁志超;姜廣文;伏思華;于起峰;;攝像機(jī)網(wǎng)絡(luò)攝像測量中多目傳遞站位姿關(guān)系的最優(yōu)標(biāo)定[J];國防科技大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

7 楊再華;陳啟威;唐賴影;易旺民;孫剛;;月球車地面試驗(yàn)位姿測量技術(shù)研究[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2013年05期

8 李克昭;袁建平;岳曉奎;;基于四元數(shù)和航天器姿軌信息的相對位姿確定算法[J];西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2008年03期

9 王穎輝;韓先國;;基于加權(quán)最小二乘法的大部件對接位姿評估算法研究[J];航空精密制造技術(shù);2011年05期

10 楊進(jìn);姜國華;晁建剛;;基于3D重建的航天器相對位姿參數(shù)測量的解析算法[J];航天醫(yī)學(xué)與醫(yī)學(xué)工程;2010年03期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前3條

1 楊述強(qiáng);基于單目視覺的場景三維重建與飛行器位姿求解關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

2 潘紹松;面向過程的維修誘導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2012年

3 孫俊;在軌服務(wù)航天器位姿一體化規(guī)劃與控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2017年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 陳瑛;對在軌失控目標(biāo)的位姿耦合跟蹤控制[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 陳偉;基于馬達(dá)代數(shù)的目標(biāo)航天器位姿視覺測量技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2016年

3 黃楠楠;無人機(jī)視覺輔助著艦導(dǎo)航[D];西安電子科技大學(xué);2015年

4 賈開開;基于視覺的無人機(jī)自主著陸關(guān)鍵技術(shù)研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2016年

5 鄭飛;基于深孔特征約束的裝配協(xié)調(diào)及準(zhǔn)確度研究[D];浙江大學(xué);2016年

6 李保平;自動對接連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)研究[D];南京理工大學(xué);2017年

7 曹彩秀;非合作航天器位姿在軌測量方法的研究[D];北京郵電大學(xué);2015年

8 習(xí)飛;基于雙相機(jī)的飛行目標(biāo)位姿參數(shù)估計(jì)技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

9 孫小雷;月球車地面六分之一重力試驗(yàn)系統(tǒng)的位姿確定方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

10 巫瑞銳;結(jié)冰力學(xué)特性的理論與實(shí)驗(yàn)研究[D];南京航空航天大學(xué);2014年

，

本文編號：2541449