發(fā)布時(shí)間：2019-04-18 18:25

【摘要】：針對(duì)自動(dòng)焊接機(jī)器人焊縫精確檢測(cè)的問題,研究了基于結(jié)構(gòu)光視覺傳感器的視覺檢測(cè)方法,對(duì)結(jié)構(gòu)光視覺傳感器實(shí)時(shí)采集圖像進(jìn)行理論分析,經(jīng)過焊縫圖像預(yù)處理、圖像邊緣檢測(cè)和輪廓提取等處理過程,運(yùn)用最小二乘法對(duì)焊縫邊緣擬合,通過求平均值的方法提取結(jié)構(gòu)光條紋的中心直線,找到數(shù)字圖像中焊縫的位置,最后利用機(jī)器人手眼標(biāo)定焊縫的位置,并進(jìn)行焊縫跟蹤。結(jié)合試驗(yàn),驗(yàn)證了該視覺檢測(cè)方法檢測(cè)精度較好,能夠滿足實(shí)際的工作要求。
[Abstract]:Aiming at the problem of accurate weld detection of automatic welding robot, the vision detection method based on structured light vision sensor is studied. The real-time image acquisition of structural light vision sensor is analyzed theoretically, and the weld image pretreatment is carried out. In the process of image edge detection and contour extraction, the edge of weld is fitted by least square method, and the center line of structured light fringe is extracted by the method of average value, and the position of weld in digital image is found. Finally, the robot eye is used to calibrate the welding seam position and track the weld seam. Combined with the experiment, it is proved that the visual detection method has good detection precision and can meet the practical work requirements.
【作者單位】： 廣西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【基金】：廣西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2014年度科學(xué)研究項(xiàng)目(2014056007) 2015年度廣西高�？茖W(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(KY2015YB444)
【分類號(hào)】：TP391.41;TG409

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2460240