【摘要】：Tripod機(jī)器人增加一套視覺(jué)系統(tǒng),使其具有視覺(jué)處理功能。硬件由攝像頭、Tripod、計(jì)算機(jī)組成,將攝像頭采集的Tripod平臺(tái)圖像傳輸給計(jì)算機(jī);軟件由Tripod控制軟件、Visual Studio組成,設(shè)計(jì)圖像采集與預(yù)處理、識(shí)別與定位、最優(yōu)軌跡等算法處理圖像。透視變換完成側(cè)拍圖矯正后,灰度化、高斯濾波、二值化、Canny邊緣提取,獲取目標(biāo)輪廓圖;完成幾何體上符號(hào)與幾何體形狀的識(shí)別,兩步定位法實(shí)現(xiàn)拾放中心點(diǎn)精確定位;遺傳算法獲取最優(yōu)拾放軌跡,完成染色體編碼、初始化種群、適應(yīng)度選擇、遺傳算子等研究。VS將軌跡數(shù)據(jù)傳送給貝加萊PCC,Tripod運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)將數(shù)據(jù)運(yùn)算并產(chǎn)生控制指令,驅(qū)動(dòng)Tripod運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,此視覺(jué)系統(tǒng)在Tripod硬件平臺(tái)上精準(zhǔn)、快速地完成了特定的拾放任務(wù)。
[Abstract]:Tripod robot adds a set of vision system to make it have visual processing function. The hardware is composed of a camera and a Tripod, computer, which transmits the image collected by the camera to the computer, and the software is composed of the Tripod control software, Visual Studio, which designs the image acquisition and preprocessing, recognition and positioning, optimal trajectory and other algorithms to process the image. After perspective transformation is completed, grayscale, Gao Si filter, binarization, Canny edge extraction, target contour map are obtained, and the recognition of symbols and geometric shapes on geometry is completed, and the accurate location of picking center points is realized by two-step localization method. Genetic algorithm (GA) is used to obtain the optimal locus, complete chromosome coding, initialize the population, select fitness, genetic operator and so on. VS transfers the trajectory data to the PCC,Tripod motion control system of Baigale to calculate the data and generate control instructions. Drive Tripod motion. The experimental results show that the visual system can accomplish the task of picking and placing accurately and quickly on the Tripod hardware platform.
【作者單位】： 東華大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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4 王q，

本文編號(hào)：2334918