【摘要】：針對高階羅德里格斯參數(shù)構建姿態(tài)更新方程時存在模型奇異值以及基于四元數(shù)的姿態(tài)估計算法計算量大等問題,提出一種基于雙姿態(tài)的高階羅德里格斯參數(shù)姿態(tài)估計算法.當高階羅德里格斯參數(shù)存在奇異時,切換到四元數(shù)姿態(tài)表示模型,避免高階羅德里格斯參數(shù)的奇異值,之后再通過判斷準則切換到高階羅德里格參數(shù)姿態(tài)表示模型,以降低計算量.通過江試試驗比較了提出算法和傳統(tǒng)四元數(shù)無味估計器的估計精度和計算量,在計算精度基本相當?shù)那闆r下,本文算法計算時間減小了26.27%.
[Abstract]:Aiming at the problems of singular value of the model and the computation of attitude estimation algorithm based on quaternion, a new attitude estimation algorithm of high order Rodrigues parameter based on double attitude is proposed. When the higher-order Rodrigues parameter is singular, the quaternion attitude representation model is switched to avoid the singular value of the higher-order Rodrigues parameter, and then the higher-order Rodrigo parameter attitude representation model is switched to the higher-order Rodrigo parameter attitude representation model by the criterion of judgment. To reduce the amount of computation. The estimation accuracy and computational complexity of the proposed algorithm and the traditional quaternion tasteless estimator are compared through a river trial experiment. Under the condition that the calculation accuracy is basically the same, the computational time of this algorithm is reduced by 26.27%.
【作者單位】： 海軍工程大學電氣工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(41474061;41274013)
【分類號】：TP301.6

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本文編號：2187558