【摘要】：現(xiàn)有雙目相機標定的方法是通過矩陣變換求得各個相機間的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系,再通過優(yōu)化求得最終參數(shù)。非線性優(yōu)化步驟多,相機內(nèi)外參數(shù)與鏡頭畸變存在耦合,時間花費較大。提出一種畸變矯正與平面單應(yīng)性矩陣結(jié)合的雙目相機標定方法。根據(jù)三維空間直線投影到像平面仍然是直線的法則,對于無畸變的圖像,直線上任意兩點所構(gòu)成的向量的方向相同時向量夾角應(yīng)為零�；诖颂卣髑蠼怆p目相機的畸變系數(shù),再通過平面單應(yīng)矩陣構(gòu)造測量矩陣,然后通過矩陣分解求得相機內(nèi)、外參的初值,最終通過非線性優(yōu)化求得雙目相機的各個參數(shù)。仿真和實驗結(jié)果證明,該方法穩(wěn)定性高,精度與傳統(tǒng)標定方法的精度相當(dāng),且計算時間短,標定效率優(yōu)于傳統(tǒng)標定方法。
[Abstract]:The present calibration method of binocular camera is to obtain the rotation and translation relation of each camera by matrix transformation, and then to obtain the final parameters by optimizing. There are many nonlinear optimization steps, the camera parameters and lens distortion are coupled, and the time is more expensive. This paper presents a calibration method for binocular camera which combines distortion correction with plane monochronicity matrix. According to the principle that a straight line in three dimensional space is still a straight line, for an image without distortion, when the vector of any two points on a line has the same direction, the angle between the vectors should be zero. Based on this feature, the distortion coefficient of binocular camera is solved, then the measurement matrix is constructed by plane monoclinic matrix, then the initial values of camera inner and outer parameters are obtained by matrix decomposition, and the parameters of binocular camera are obtained by nonlinear optimization. The simulation and experimental results show that the proposed method is more stable and accurate than the traditional calibration method, and the calculation time is short, and the calibration efficiency is better than that of the traditional calibration method.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院;中國科學(xué)院光電研究院;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國家重點研發(fā)計劃(2016YFB1102600) 國家自然科學(xué)基金(1140041297) 科技部重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項(2016YFF0103702) 基金委國家重大科研儀器研制項目(61527803)
【分類號】：TP391.41

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本文編號：2180253