發(fā)布時間：2018-07-01 08:51

  本文選題：RGBD機(jī)器視覺 + 圖像匹配�。� 參考：《農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報》2016年02期

【摘要】：針對自動化育苗流程中的嫁接苗移栽環(huán)節(jié),提出了一種基于機(jī)器視覺的嫁接苗移栽實(shí)時定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)能根據(jù)點(diǎn)云信息定位每次移栽嫁接苗時穴孔的位置,并且在穴盤受迫移動后重新定位穴孔的位置。具體的方法是通過RGB傳感器與紅外傳感器獲取工作區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云信息,利用點(diǎn)云信息,首先離線標(biāo)定傳送帶平面方程,進(jìn)而根據(jù)實(shí)時的位置信息完成穴盤與背景的在線分離;接著從分離出的穴盤點(diǎn)云得到對應(yīng)的二維掩膜,從掩膜中的單連通區(qū)域推算出每個穴孔的位置;針對穴盤移動之后的重定位,使用了基于隨機(jī)采樣一致算法的單應(yīng)矩陣計算方法,由歷史單應(yīng)矩陣從初次定位的穴孔坐標(biāo)計算出當(dāng)前的穴孔位置。實(shí)驗表明,該定位系統(tǒng)能有效定位穴孔的位置,滿足嫁接苗移栽要求。
[Abstract]:Aiming at the grafted seedling transplanting link in the automatic seedling raising process, a real time positioning system based on machine vision for grafted seedling transplanting was proposed. The system can locate the hole position of each transplanting seedling according to the point cloud information, and relocate the hole position after the hole plate is forced to move. The specific method is to obtain the point cloud information in the working area by RGB sensor and infrared sensor. Using the point cloud information, the plane equation of the conveyor belt is calibrated off-line first, and then the on-line separation of the hole disk and the background is completed according to the real-time position information. Then the corresponding two-dimensional mask is obtained from the separated point cloud, and the location of each hole is calculated from the single connected region of the mask. A method based on random sampled-consistent algorithm is used to calculate the current hole location from the coordinates of the initial location hole from the historical homography matrix. The experiment shows that the system can locate the hole effectively and meet the requirement of grafting seedling transplanting.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)項目(2012AA10A506)
【分類號】：TP391.41;S223.9

【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2087232