本文選題：視覺(jué)SLAM + FAST�。� 參考：《裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報(bào)》2016年06期

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)尺度不變特征變換(Scale Invariant Feature Transformation,SIFT)和加速魯棒特征(Speed-Up Robust Feature,SURF)算法在視覺(jué)同步定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)系統(tǒng)中耗時(shí)嚴(yán)重的問(wèn)題,基于ORB(ORiented BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features))算法提出了一種改進(jìn)的圖像匹配算法。針對(duì)FAST(Features from Accelerated Segment Test)特征檢測(cè)算子易受圖像模糊和距離變化影響的缺點(diǎn),建立了多尺度空間金字塔;針對(duì)BRIEF特征描述算子效率不高的問(wèn)題,采用精簡(jiǎn)后的快速視網(wǎng)膜特征描述算子構(gòu)建了特征向量;通過(guò)最鄰近的交叉匹配對(duì)特征向量進(jìn)行了提純,采用順序采樣一致性算法剔除了錯(cuò)誤匹配對(duì)。最后,通過(guò)與SIFT、SURF和ORB算法進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證了改進(jìn)算法的有效性。
[Abstract]:Aiming at the time-consuming problem of scale Invariant feature Transformation (sift) and accelerated robust feature (Speed-Up robust feature SURFF) algorithm in the visual synchronization localization and map building Simultaneous-Localization And Mapping (slam) system, this paper proposes a new method to solve the problem of scale-invariant feature transformation and speed-Up robust feature SURF (Speed-Up robust feature SURF) algorithm. This paper presents an improved image matching algorithm based on ORBX ORided BRIEFU binary robust Independent Elementary Featuresi algorithm. Aiming at the shortcoming that the feature detection operator of feature from Accelerated Segment testing is vulnerable to image blur and distance change, a multi-scale space pyramid is established, and the BRIEF feature description operator is not efficient. The feature vector is constructed by using the reduced fast retinal feature description operator, the feature vector is purified by the nearest cross-matching, and the error matching pair is eliminated by the sequential sampling consistency algorithm. Finally, the effectiveness of the improved algorithm is verified by comparison with sift SURF and Orb algorithm.
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院控制工程系;
【分類號(hào)】：TP391.41

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本文編號(hào)：2036319