本文選題：位姿檢測 + 立體視覺��； 參考：《哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報》2017年01期

【摘要】：為解決非正交雙目立體視覺在長軸類零件三維位姿檢測中需要多個特征點進行匹配,計算量大以及視野中難以獲取整個零件的圖像等問題,提出一種基于正交雙目立體視覺檢測長軸類零件裝配端三維位姿方法.采用光軸正交的兩個相機同時采集長軸類零件裝配端的圖像,分別采用亞像素法對所采得的圖像進行處理,可以得到被檢測長軸類零件裝配端在兩個相機圖像坐標系內(nèi)的位置和姿態(tài),再依據(jù)正交雙目立體視覺模型對兩組位置信息進行融合得到其三維位姿.實驗結(jié)果表明:利用兩個CMOS相機構(gòu)成的正交雙目立體視覺能夠快速、精確檢測長軸類零件裝配端的三維位姿.該方法只需要一個特征點進行匹配,計算量小、簡單易行,適用于通過機器視覺引導(dǎo)工業(yè)機器人進行精密長軸類零件的快速裝配.
[Abstract]:In order to solve the problem that non-orthogonal binocular stereo vision needs many feature points to match in 3D position and pose detection of long-axis parts, it is difficult to obtain the image of the whole part in the field of vision and so on. A method based on orthogonal binocular stereo vision is proposed to detect 3D position and pose of long axis parts. Two cameras with orthogonal optical axis are used to collect the image of the assembly end of the long axis parts simultaneously, and the sub-pixel method is used to process the image. The position and attitude of the assembly end of the detected long axis parts in the two camera image coordinate systems can be obtained, and then the position and pose of the two groups of position information can be obtained by fusion of the two sets of position information according to the orthogonal binocular stereo vision model. The experimental results show that the quadrature binocular stereo vision composed of two CMOS cameras can quickly and accurately detect the 3D position and pose of the assembly end of long axis parts. This method only needs one feature point to match, the calculation is small, the method is simple and easy to carry out, and it is suitable for the rapid assembly of the precision long axis parts of the industrial robot guided by machine vision.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【分類號】：TP391.41

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本文編號：1896442