本文關(guān)鍵詞： 工件分割 形狀先驗(yàn) 抓取位姿 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)系統(tǒng)　出處：《機(jī)器人》2017年01期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：為了能夠在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中抓取平面型工件,提出一種圖割法與形狀先驗(yàn)?zāi)Ｐ徒Y(jié)合的工件圖像分割方法,并且對(duì)工件的位姿信息進(jìn)行測(cè)量.首先,建立先驗(yàn)形狀,提出基于最小包圍矩形法將工件的形狀模板與目標(biāo)工件人工分割形狀進(jìn)行配準(zhǔn),得到先驗(yàn)形狀.為了保證分割結(jié)果的準(zhǔn)確性,采用單一的先驗(yàn)形狀.圖割模型中加入了目標(biāo)形狀先驗(yàn)知識(shí).其次,通過(guò)自適應(yīng)調(diào)整形狀先驗(yàn)項(xiàng)的權(quán)重系數(shù),使得圖割法的能量函數(shù)形狀先驗(yàn)項(xiàng)自適應(yīng)于被分割的圖像.第三,本文可以采用形狀先驗(yàn)方法分割一幅圖像中的多個(gè)工件,并且能夠計(jì)算吸盤(pán)的最優(yōu)抓取位置.最后,采用結(jié)構(gòu)光視覺(jué)系統(tǒng)采集工件的點(diǎn)云信息,擬合工件平面,確定工件法向量,得到工件的抓取姿態(tài).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文算法能夠適應(yīng)遮擋、光照變化的工件圖像,同時(shí)也能夠分割復(fù)雜環(huán)境中的目標(biāo)工件;平面型工件抓取位姿的計(jì)算結(jié)果有效,可以應(yīng)用于遮擋、反光、復(fù)雜干擾背景條件下的工件抓取作業(yè).
[Abstract]:In order to be able to grab a planar workpiece in the complex industrial environment, put forward a segmentation method combined with graph cut method and shape prior model of the workpiece image, and measure the position information of the workpiece. First of all, the establishment of a priori shape, puts forward the minimum bounding rectangle method based on shape template and target workpiece workpiece shape manual segmentation registration, get the prior shape. In order to ensure the accuracy of the segmentation results using a single prior shape. Graph cut model is added in the target shape prior knowledge. Secondly, the weight coefficient adaptive shape priors of the graph cut method of energy function shape prior adaptive in image segmentation. By third, we can the shape prior segmentation method of multiple workpieces in the image, and can calculate the optimal grasping position of sucker. Finally, collecting workpieces with a structured light vision system The point cloud information, fitting the workpiece plane, determine the normal vector, get the workpiece grasp posture. The experimental results show that this algorithm can adapt to occlusion, illumination changes of the workpiece image, but also can separate the workpiece target in complex environment; calculation of planar grasping pose result is effective and can be applied to occlusion. Reflective, grasping operation and complex background interference conditions.

【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院大學(xué);中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所;
【基金】：國(guó)家863計(jì)劃(2013AA041002-1) 國(guó)家科技支撐計(jì)劃(2015BAK06B01) 國(guó)家自然科學(xué)基金(61403372,61403374)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 1引言(Introduction)工業(yè)機(jī)器人抓取作業(yè)要求準(zhǔn)確識(shí)別平面型工件的位姿,確定吸盤(pán)的抓取姿態(tài).工件的位姿確定從兩個(gè)方面考慮,首先是工件的圖像分割,確定其位置信息;其次是平面型工件的姿態(tài)檢測(cè),從而確定吸盤(pán)的姿態(tài).平面型工件是指一類(lèi)具有平整表面的工件.但是工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的工件存

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6 徐旭明;葉榛;張?jiān)倥d;王家^，

本文編號(hào)：1453237