本文關(guān)鍵詞：基于改進凸殼理論的遮擋油茶果定位檢測算法　出處：《農(nóng)業(yè)機械學報》2016年12期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對傳統(tǒng)凸殼理論進行遮擋果實定位檢測時由于過多剔除有效輪廓,造成目標果實定位誤差較大,甚至無法識別目標果實的問題,提出了一種基于改進凸殼理論的遮擋油茶果定位檢測算法。首先利用基于顏色特征的閾值分割法對油茶果遮擋圖像進行目標分割,并通過預(yù)處理操作剔除圖像中的背景噪聲,獲得目標果實的二值圖像;然后采用凹點搜尋算法檢測重疊目標的凹點,并根據(jù)凹點對重疊目標進行分離,獲得相互獨立的目標圖像;再構(gòu)建各獨立目標的凸包,并提取凸殼,利用輪廓提取算法確定各獨立目標凸殼上的有效輪廓;最后根據(jù)提取的有效輪廓求解目標果實形心坐標和半徑,完成遮擋果實的定位檢測。試驗結(jié)果表明,改進算法平均耗時為0.491 s,比傳統(tǒng)凸殼方法增加了24.07%,但其僅占油茶果采摘機器人單個果實采摘周期的2.46%,對于圖像中的遮擋油茶果目標,改進方法的識別率達到93.21%,相比傳統(tǒng)凸殼方法提升了7.47個百分點,改進算法的平均定位檢測誤差和平均重合度分別為5.53%和93.43%,比傳統(tǒng)凸殼算法平均定位誤差降低了6.22個百分點,平均重合度提高了6.79個百分點,表明文中所提出的方法能夠較好地識別和定位自然環(huán)境中的遮擋油茶果。
【作者單位】： 中南林業(yè)科技大學機電工程學院;
【基金】：國家林業(yè)公益性項目(201104090) 湖南省高�？萍紕�(chuàng)新團隊支持計劃項目(2014207) 湖南省研究生科研創(chuàng)新項目(CX2016B326) 中南林業(yè)科技大學研究生科技創(chuàng)新基金項目(CX2016B12)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 引言油茶是我國年產(chǎn)油量最大的木本油料植物,其果實具有體積小、分布密集等特點。在自然環(huán)境下,油茶果多個果實鄰接、重疊或果實部分受枝葉遮擋的現(xiàn)象非常嚴重,給目標果實的機器識別與定位帶來了很大的困難。因此,有效地對遮擋油茶果進行定位檢測,對于提高油茶果采摘機器人的

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1 鄧安遠;李偉;;二維凸殼算法在合成金屬設(shè)計中的應(yīng)用[J];計算機應(yīng)用與軟件;2007年12期

2 周啟海;李燕;黃濤;孫R︽，

本文編號：1313741