本文關(guān)鍵詞：基于光學(xué)圖像的多粒度隨動環(huán)境感知算法

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【摘要】：針對快速三維建模中的室內(nèi)外隨動環(huán)境感知問題,提出一種基于光學(xué)圖像的多粒度隨動環(huán)境感知算法.該算法根據(jù)多種光學(xué)圖像生成擬合真實三維環(huán)境的多粒度點云模型,然后通過概率八叉樹壓縮并統(tǒng)一表示已生成的多粒度三維模型.進而伴隨相機軌跡每個時間節(jié)點,通過卡爾曼濾波動態(tài)融合多粒度點云模型的概率八叉樹表示.最終生成唯一的時態(tài)融合概率八叉樹三維模型,簡稱TFPOM,使TFPOM能夠在較少的噪聲影響下以任意粒度動態(tài)擬合真實環(huán)境.該算法配合剪枝和歸并策略能夠適應(yīng)多粒度融合和多粒度表示的環(huán)境建模要求,有效壓縮環(huán)境模型存儲空間,實現(xiàn)魯棒的隨動環(huán)境感知,便于基于環(huán)境模型的視覺導(dǎo)航,增強現(xiàn)實等應(yīng)用.實驗結(jié)果表明,該算法能夠在以可穿戴設(shè)備為代表的內(nèi)含多種異構(gòu)光學(xué)圖像傳感器、低計算效能的平臺上實時地得到充分擬合真實動態(tài)環(huán)境的多粒度TFPOM,基于該模型的視覺導(dǎo)航具有較小的軌跡誤差.
【作者單位】： 鄭州大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61170223,61502434,61502432)~~
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 基于光學(xué)圖像的環(huán)境感知是指通過多種異構(gòu)的光學(xué)圖像傳感器,例如單目相機、全景相機、雙目相機、紅外相機等對真實環(huán)境的描述構(gòu)建高度擬合環(huán)境的三維模型.隨動環(huán)境感知不同于以批處理模式離線構(gòu)建環(huán)境模型的基于運動結(jié)構(gòu)恢復(fù)(structure from motion,簡稱Sf M)的傳統(tǒng)方法,它強

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