本文關(guān)鍵詞：西紅柿采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究

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【摘要】：針對(duì)果實(shí)采摘機(jī)器人果實(shí)識(shí)別率低的問題,設(shè)計(jì)了一組用于西紅柿識(shí)別和定位的雙目立體視覺系統(tǒng),為機(jī)器人的采摘作業(yè)提供更有利的條件。為此,采用Bumblebee雙目立體視覺系統(tǒng),基于成熟果實(shí)與植株顏色特征的差異進(jìn)行圖像分割,來識(shí)別成熟的西紅柿;在完成相機(jī)標(biāo)定、特征點(diǎn)提取和特征點(diǎn)匹配的基礎(chǔ)上,通過三維空間定位獲取果實(shí)的三維坐標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該系統(tǒng)果實(shí)識(shí)別的整個(gè)過程平均耗時(shí)150ms,對(duì)成熟西紅柿的識(shí)別率達(dá)到99%,測試誤差在10mm以內(nèi),能夠較好地滿足西紅柿采摘工作的要求。
【作者單位】： 東北農(nóng)業(yè)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)業(yè)機(jī)器人 雙目立體視覺 相機(jī)標(biāo)定 特征點(diǎn)提取 特征點(diǎn)匹配 三維重建 定位
【基金】：國家“863計(jì)劃”項(xiàng)目(810028)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器視覺系統(tǒng)是采摘機(jī)器人實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確采摘的首要條件,研究具有視覺功能的果實(shí)采摘機(jī)器人,在提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力方面具有極大的應(yīng)用價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。在機(jī)器人視覺的研究方面,國內(nèi)外都有很多的研究成果;但受到計(jì)算機(jī)視覺理論、相機(jī)標(biāo)定方法及圖像處理的算法等方面的限制,機(jī)器視覺

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1059046