本文關(guān)鍵詞：小型無人機(jī)立體視覺目標(biāo)追蹤定位方法

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【摘要】：小型無人機(jī)在無衛(wèi)星導(dǎo)航條件下使用的需求日益強(qiáng)烈,采用立體視覺方法可滿足無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中的目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤與定位。研究了雙目立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定、特征點(diǎn)檢測(cè)提取與匹配、雙目測(cè)距等技術(shù),實(shí)現(xiàn)了對(duì)圖像中的指定目標(biāo)進(jìn)行追蹤,同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的定位,得到目標(biāo)的位置,視覺系統(tǒng)標(biāo)定誤差在0.2個(gè)像素點(diǎn)以內(nèi),目標(biāo)定位誤差小于10cm。以地面機(jī)器人作為追蹤目標(biāo)進(jìn)行算法測(cè)試驗(yàn)證,在目標(biāo)消失時(shí)間較短的情況下,能夠達(dá)到較好的追蹤效果。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué);飛行器控制一體化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 無人機(jī) 雙目視覺 目標(biāo)追蹤 攝像機(jī)標(biāo)定 CamShift算法
【基金】：航空科學(xué)基金(20135851043)
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 0引言近年來小型無人機(jī)向自主化、智能化的方向迅速發(fā)展,應(yīng)用范圍越來越廣,尤其是在無衛(wèi)星導(dǎo)航條件下的使用需求日漸強(qiáng)烈。目標(biāo)監(jiān)控是無人機(jī)的重要應(yīng)用之一,采用立體視覺方法可實(shí)現(xiàn)無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中的目標(biāo)跟蹤與定位。通過搭建雙目視覺平臺(tái),采用適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)跟蹤算法可以有效

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本文編號(hào)：1017685