發(fā)布時間：2017-10-12 08:26

  本文關鍵詞：小型無人機立體視覺目標追蹤定位方法

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【摘要】：小型無人機在無衛(wèi)星導航條件下使用的需求日益強烈,采用立體視覺方法可滿足無人機在復雜環(huán)境中的目標檢測、跟蹤與定位。研究了雙目立體視覺系統(tǒng)標定、特征點檢測提取與匹配、雙目測距等技術,實現(xiàn)了對圖像中的指定目標進行追蹤,同時實現(xiàn)對目標的定位,得到目標的位置,視覺系統(tǒng)標定誤差在0.2個像素點以內(nèi),目標定位誤差小于10cm。以地面機器人作為追蹤目標進行算法測試驗證,在目標消失時間較短的情況下,能夠達到較好的追蹤效果。
【作者單位】： 北京航空航天大學;飛行器控制一體化技術重點實驗室;
【關鍵詞】： 無人機 雙目視覺 目標追蹤 攝像機標定 CamShift算法
【基金】：航空科學基金(20135851043)
【分類號】：TP391.41
【正文快照】： 0引言近年來小型無人機向自主化、智能化的方向迅速發(fā)展,應用范圍越來越廣,尤其是在無衛(wèi)星導航條件下的使用需求日漸強烈。目標監(jiān)控是無人機的重要應用之一,采用立體視覺方法可實現(xiàn)無人機在復雜環(huán)境中的目標跟蹤與定位。通過搭建雙目視覺平臺,采用適當?shù)哪繕烁櫵惴ǹ梢杂行?

【相似文獻】

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本文編號：1017685