本文關(guān)鍵詞：基于滑模變結(jié)構(gòu)的空間機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：研究了在無需模型估計值的情況下不確定空間機器人軌跡跟蹤問題,提出了滑模變結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案.首先基于Lyapunov理論設(shè)計了一種徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器來補償系統(tǒng)中的未知非線性,該神經(jīng)控制器能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,而通過利用飽和函數(shù)把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和滑�？刂平Y(jié)合起來的控制器來不僅可以進一步削弱滑�？刂戚斎氲亩墩�,且當(dāng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器無效時仍能保證系統(tǒng)魯棒性.仿真結(jié)果證明了該控制器能在初期及強干擾情況下均能達(dá)到較好的控制效果.
【作者單位】： 徐州師范大學(xué)機電工程學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 空間機器人 滑模變結(jié)構(gòu) 自適應(yīng) 軌跡跟蹤
【基金】：中國航天科技集團創(chuàng)新基金資助項目(CASC-HIT09C01)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)機械臂動力學(xué)系統(tǒng)不但具有非線性、強耦合性和時變的特點,還存在著許多不確定因素.從建模的角度看,它們可歸納為建模誤差和未建模誤差兩大類.空間機械臂由于基座的漂浮性,呈現(xiàn)出比地面機械臂更強的非線性.傳統(tǒng)的控制方法由于魯棒性不強、控制精度偏低等原

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本文編號：386189