【摘要】：多智能體系統(tǒng)的研究是當(dāng)前人工智能領(lǐng)域的一個(gè)重要的問(wèn)題和發(fā)展方向。由于機(jī)器人足球比賽環(huán)境具有復(fù)雜性、非線性、時(shí)變性、不確定性等特點(diǎn),并且確定了一個(gè)需要多智能體協(xié)作的目標(biāo)——贏得比賽,所以已經(jīng)成為進(jìn)行智能控制和人工智能研究的試驗(yàn)平臺(tái)。 本文簡(jiǎn)要的介紹了機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù),歷史及其意義;概括的描述了機(jī)器人足球比賽系統(tǒng),包括其運(yùn)行原理、硬件構(gòu)成、比賽控制系統(tǒng)等。 主要研究包括: 1、對(duì)目前流行的三層控制決策模型進(jìn)行了探討和設(shè)計(jì)。對(duì)其中的如下方面進(jìn)行了改進(jìn),包括: (1)基本動(dòng)作層:按照機(jī)器人足球模型設(shè)計(jì)了機(jī)器人的基本動(dòng)作,包括轉(zhuǎn)向指定角度,到指定點(diǎn),以指定速度運(yùn)動(dòng)等函數(shù)。 (2)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層:對(duì)經(jīng)典運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法中垂線法和虛力場(chǎng)法進(jìn)行了研究和實(shí)現(xiàn)。 (3)協(xié)調(diào)層:利用場(chǎng)地分區(qū)法建立了控制模型,并設(shè)計(jì)了7 種比賽策略。根據(jù)相對(duì)位置建立了角色分配的模型。 2、設(shè)計(jì)了一種兩層控制模型。把機(jī)器人當(dāng)作是一個(gè)具有部分智能的智能體,而不再僅僅是一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。利用集中控制的優(yōu)點(diǎn)和多智能體規(guī)劃理論,設(shè)計(jì)了包括一個(gè)控制協(xié)調(diào)智能體和3 個(gè)計(jì)劃執(zhí)行智能體在內(nèi)的結(jié)構(gòu)模型。 3、利用反應(yīng)式智能體理論設(shè)計(jì)了一種射門(mén)算法。將外界的環(huán)境作為一種刺激,機(jī)器人只是針對(duì)該刺激做出反應(yīng),無(wú)須進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。 本研究是在北京工業(yè)大學(xué)所擁有的機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行測(cè)試和試驗(yàn)的。
【圖文】：

圖 2-2 足球機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig 2-2 framework of robot-soccer system制定的決策能夠得到最大程度的滿足，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人應(yīng)該具有高度的靈活性和運(yùn)動(dòng)性能，能夠快、停車(chē)等基本動(dòng)作。上的要求，機(jī)器人應(yīng)該能夠具有以下特點(diǎn)：能夠準(zhǔn)確的指令；根據(jù)接收到的指令迅速完成對(duì)決策子系統(tǒng)的攔截、守門(mén)等）。因此，，機(jī)器人應(yīng)該以下兩個(gè)基本功的接收；輪速的獨(dú)立控制能力。機(jī)器人子系統(tǒng)包括動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分、通訊接收部分、CP2-3 所示。般是用兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)左右輪，以便能夠?qū)崿F(xiàn)較高
【學(xué)位授予單位】：北京工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號(hào)】：TP242

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