本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的研究

  更多相關(guān)文章： 機(jī)器人足球 多智能體系統(tǒng) 決策模型 中位線法 二分法 路徑規(guī)劃

【摘要】：機(jī)器人足球系統(tǒng)是人工智能和智能控制領(lǐng)域的研究熱點之一。其中涉及到的技術(shù)包括機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化、多智能體協(xié)作、決策與對策、人工生命、傳感器數(shù)據(jù)融合和圖像處理等。機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人足球系統(tǒng)的一種表現(xiàn)形式,和實體機(jī)器人足球系統(tǒng)相比,仿真系統(tǒng)對條件要求不高、便于實施,非常適合研究機(jī)器人的決策和規(guī)劃。本文主要研究了多智能決策模型的構(gòu)建,機(jī)器人基本動作和行為的實現(xiàn),規(guī)劃機(jī)器人的路徑。具體內(nèi)容如下: 機(jī)器人的決策是機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的核心部分。本文分析了六步推理模型和三層決策模型的特點,提出了根據(jù)多智能體規(guī)劃理論構(gòu)建多智能體的決策模型。決策模型由1個控制協(xié)調(diào)智能體和11個計劃執(zhí)行智能體組成,控制協(xié)調(diào)智能體根據(jù)球場基本信息進(jìn)行邏輯推理,將任務(wù)計劃分成子計劃,為各智能體分配子計劃和角色。每個智能體根據(jù)任務(wù)和計劃規(guī)劃路徑,最后確定機(jī)器人的輪速。該模型的優(yōu)點是能夠集中制定多個智能體系統(tǒng)的行為計劃,各個智能體以分布式并發(fā)執(zhí)行計劃。 機(jī)器人的路徑規(guī)劃一直是機(jī)器人技術(shù)研究的熱點,路徑規(guī)劃也是機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的一個重要組成部分。路徑規(guī)劃分為三種:全局規(guī)劃、局部規(guī)劃和混合規(guī)劃。全局規(guī)劃是根據(jù)全局的信息,為機(jī)器人規(guī)劃路徑;而局部路徑規(guī)劃是根據(jù)局部的信息為機(jī)器人規(guī)劃路徑。本文研究了全局路徑規(guī)劃的主要方法:遺傳算法、柵格法和人工勢場法,并且分析了這些方法的優(yōu)缺點。全局規(guī)劃法適合復(fù)雜的環(huán)境,但是不能滿足機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的實時、動態(tài)環(huán)境的要求。本文根據(jù)決策系統(tǒng)的要求采用局部規(guī)劃法,并且利用幾何法規(guī)劃局部路徑,通
【關(guān)鍵詞】：機(jī)器人足球 多智能體系統(tǒng) 決策模型 中位線法 二分法 路徑規(guī)劃
【學(xué)位授予單位】：四川大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號】：TP242
【目錄】：

• 摘要2-4
• Abstract4-9
• 1 緒論9-16
• 1．1 課題背景及意義9-13
• 1．1．1 機(jī)器人足球的發(fā)展概況9-10
• 1．1．2 機(jī)器人足球系統(tǒng)的研究內(nèi)容10-11
• 1．1．3 機(jī)器人足球的實現(xiàn)方式11-12
• 1．1．4 機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)研究的內(nèi)容和意義12-13
• 1．2 機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢13-14
• 1．3 本文的研究內(nèi)容14-16
• 2 機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)16-24
• 2．1 機(jī)器人足球仿真的目的16
• 2．2 機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的構(gòu)架16-18
• 2．2．1 Server的功能17-18
• 2．2．2 Chent的功能18
• 2．3 仿真系統(tǒng)中的數(shù)學(xué)模型18-22
• 2．3．1 仿真系統(tǒng)的球場模型18-19
• 2．3．1 機(jī)器人和球的運動模型19-21
• 2．3．2 機(jī)器人“踢球”模型21-22
• 2．4 自動裁判功能22-23
• 2．5 本章小結(jié)23-24
• 3 基于智能體規(guī)劃的機(jī)器人足球決策模型24-33
• 3．1 決策系統(tǒng)的任務(wù)和特點24-25
• 3．2 常用的決策模型25-27
• 3．2．1 六步推理結(jié)構(gòu)模型25-26
• 3．2．2 三層決策模型26-27
• 3．3 多智能體的決策模型27-31
• 3．3．1 多智能體系統(tǒng)27-28
• 3．3．2 多智能體規(guī)劃理論28
• 3．3．3 仿真系統(tǒng)的決策模型28-29
• 3．3．4 智能體之間的協(xié)調(diào)29-30
• 3．3．5 決策系統(tǒng)角色自動分配和轉(zhuǎn)換30-31
• 3．3．6 計劃執(zhí)行31
• 3．4 本章小結(jié)31-33
• 4 機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的路徑規(guī)劃33-56
• 4．1 機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究內(nèi)容33-34
• 4．2 機(jī)器人全局路徑規(guī)劃34-44
• 4．2．1 遺傳算法規(guī)劃路徑34-40
• 4．2．2 柵格法40-41
• 4．2．3 人工勢場法規(guī)劃路徑41-44
• 4．3 利用幾何法規(guī)劃局部路徑44-55
• 4．3．1 機(jī)器人碰撞檢測44-46
• 4．3．2 幾何法規(guī)劃機(jī)器人的路徑46-52
• 4．3．3 仿真實驗52-55
• 4．3．4 幾何法規(guī)劃機(jī)器人路徑的特點55
• 4．4 本章小結(jié)55-56
• 5 機(jī)器人基本動作的實現(xiàn)56-65
• 5．1 機(jī)器人的移動56-57
• 5．1．1 機(jī)器人的平動56
• 5．1．2 機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎56-57
• 5．2 機(jī)器人踢球57-58
• 5．3 機(jī)器人截球技術(shù)的實現(xiàn)58-60
• 5．3．1 二分法截球58-59
• 5．3．2 二分法截球分析59-60
• 5．4 機(jī)器人的射門動作60-64
• 5．4．1 基本射門方法60-61
• 5．4．2 射門方法的改進(jìn)61-62
• 5．4．3 利用守門員“盲區(qū)”射門62-64
• 5．5 本章小結(jié)64-65
• 6 機(jī)器人足球仿真比賽軟件開發(fā)65-71
• 6．1 仿真比賽的Client程序設(shè)計65-69
• 6．1．1 Client程序的系統(tǒng)設(shè)計65-66
• 6．1．2 機(jī)器人足球仿真系統(tǒng)的策略程序設(shè)計66-67
• 6．1．3 機(jī)器人點球的程序設(shè)計67-68
• 6．1．4 Chent程序的應(yīng)用68-69
• 6．2 調(diào)試平臺的開發(fā)69-70
• 6．3 本章小結(jié)70-71
• 7 結(jié)論71-73
• 參考文獻(xiàn)73-76
• 攻讀學(xué)位期間研究成果簡介76-77
• 聲明77-78
• 致謝78

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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7 孫鳳蘭;關(guān)治洪;;具有變通信時延的多智能體系統(tǒng)的平均一致性[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2011年07期

8 李少斌;楊忠;陳U，

本文編號：1081350