本文關(guān)鍵詞：無(wú)人駕駛汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略的研究

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【摘要】：無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一。以力帆620汽車(chē)為原型,介紹了一種無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改裝方案和轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)方案,并完成了無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的硬件改造,轉(zhuǎn)向控制策略設(shè)計(jì)與控制器硬件。以目標(biāo)轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的差值作為轉(zhuǎn)向控制策略的反饋,利用模糊PID算法計(jì)算轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)的電流,控制執(zhí)行電機(jī),完成轉(zhuǎn)向。首先在Matlab/Simulink對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)建模,聯(lián)合CarSim中的整車(chē)模型對(duì)控制算法進(jìn)行仿真,然后在改造的試驗(yàn)車(chē)上進(jìn)行了實(shí)車(chē)試驗(yàn)。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向控制器模糊PID算法,控制器硬件電路的設(shè)計(jì)和執(zhí)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì),滿足無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向的要求,能準(zhǔn)確完成轉(zhuǎn)向,響應(yīng)快速,性能穩(wěn)定。
【作者單位】： 湖南大學(xué)機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人駕駛車(chē)輛 轉(zhuǎn)向 控制器 電機(jī)控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51475151)
【分類(lèi)號(hào)】：U463.4
【正文快照】： ^ 1引胃 現(xiàn)代電子信息和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)高速發(fā)展,已經(jīng)推動(dòng)了很多行 業(yè)的智能化,這種浪潮延伸到汽車(chē)行業(yè)里,各種各樣的無(wú)人 駕駛汽車(chē)應(yīng)運(yùn)而生,其中自主控制型無(wú)人駕駛汽車(chē)發(fā)展較 快,車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境,例如道路路況、車(chē)輛位置和障礙物信息,通過(guò)車(chē)載傳感器比如雷達(dá)、攝像頭等采集獲得后,

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