本文關(guān)鍵詞：基于LTV-MPC的車輛穩(wěn)定性控制研究

  更多相關(guān)文章： 車輛動(dòng)力學(xué) 模型預(yù)測(cè)控制 穩(wěn)定性控制

【摘要】：針對(duì)含有附著力約束和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)約束的車輛穩(wěn)定性控制問(wèn)題,本文中提出了一種基于非線性車輛模型的線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)控制(LTV-MPC)方法。該方法對(duì)非線性車輛模型進(jìn)行局部線性化,結(jié)合實(shí)時(shí)參數(shù)估計(jì)得到的縱向制動(dòng)力輸入限制,將該問(wèn)題轉(zhuǎn)化為二次規(guī)劃問(wèn)題,并得到優(yōu)化解,從而解決有約束條件下的主動(dòng)制動(dòng)壓力分配問(wèn)題。另外,文中還討論了MPC控制器中控制目標(biāo)的選取問(wèn)題,分析了控制參數(shù)選取對(duì)于控制效果和運(yùn)算效率的影響。通過(guò)穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)仿真驗(yàn)證了控制器的可行性和有效性。
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 車輛動(dòng)力學(xué) 模型預(yù)測(cè)控制 穩(wěn)定性控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275557)和國(guó)家自然科學(xué)基金優(yōu)秀青年基金(51422505)資助
【分類號(hào)】：U461.6
【正文快照】： 前言車輛穩(wěn)定性控制(ESC)系統(tǒng)能夠提升車輛在非線性工況下的穩(wěn)定性,大幅度降低交通事故發(fā)生率[1]�；诓顒�(dòng)制動(dòng)方式的ESC控制方法在線性和非線性工況下都能比較有效地對(duì)車輛施加橫擺力偶矩[2],是目前被普遍采用的一種方案。ESC系統(tǒng)控制方法和主動(dòng)制動(dòng)力分配策略是車輛穩(wěn)定性

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：880408