本文關鍵詞：拖拉機線控液壓轉向系統(tǒng)的雙通道PID控制仿真與試驗

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【摘要】：拖拉機線控液壓轉向系統(tǒng)采用的單桿液壓缸具有非對稱性,為了提高轉向系統(tǒng)的控制精度,提出了雙通道PID(proportional integral derivative)控制方法,對液壓缸活塞桿伸出和縮回的運動進行分通道控制�；赟im Hydraulics模塊建立線控液壓轉向系統(tǒng)的物理模型,對轉向輪的跟隨響應、階躍響應進行仿真試驗;同時搭建了線控液壓轉向系統(tǒng)試驗臺,進行臺架試驗,從而分析雙通道PID控制對轉向系統(tǒng)的影響。仿真試驗得出雙通道PID控制的跟隨誤差為0.473°、響應時間為0.273 s,且左、右轉向跟隨誤差基本一致,均優(yōu)于單通道PID控制,臺架試驗結果與仿真試驗的效果一致。結果表明,線控液壓轉向系統(tǒng)在雙通道PID控制下響應快,跟隨誤差更小,具有良好的跟隨性和較高的控制精度。
【作者單位】： 南京農業(yè)大學工學院;
【關鍵詞】： 農業(yè)機械 拖拉機 線控液壓轉向 PID控制 雙通道 Sim Hydraulics
【基金】：江蘇省科技支撐計劃資金項目(BE2012384)
【分類號】：S219.03
【正文快照】： 0引言目前大多數(shù)拖拉機的轉向系統(tǒng)采用液壓助力轉向系統(tǒng),其具有轉向靈活輕便、性能穩(wěn)定、布置方便等優(yōu)點。但其轉向靈敏度基本不可調節(jié),且不能將行駛的路感狀態(tài)傳遞給駕駛員[1-2]。隨著線控轉向技術的發(fā)展,有學者結合全液壓轉向和線控轉向,設計出線控液壓轉向系統(tǒng)(hydraulic s

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