本文關(guān)鍵詞：基于SVR逆向模型的拖拉機導(dǎo)航純追蹤控制方法

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【摘要】：針對行駛過程中輪胎側(cè)滑量、路面性質(zhì)等不確定性因素導(dǎo)致傳統(tǒng)拖拉機二輪運動學(xué)模型難以準確描述拖拉機運動軌跡的問題,提出了一種基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉機導(dǎo)航純追蹤控制方法。采用粒度支持向量回歸(Granular support vector regression,GSVR)方法建立了拖拉機前進航向的逆向模型,實時獲得實際轉(zhuǎn)彎曲率與運動學(xué)理論轉(zhuǎn)彎曲率的函數(shù)關(guān)系,逆向模型對純追蹤導(dǎo)航模型輸出進行,校正提高了純追蹤導(dǎo)航控制方法的適應(yīng)性和動態(tài)性能。拖拉機導(dǎo)航系統(tǒng)的路徑追蹤路面試驗結(jié)果表明:當(dāng)行駛距離大于125 m、行駛速度為1.2 m/s時,直線追蹤最大橫向偏差小于0.061 4 m,較常規(guī)純追蹤模型導(dǎo)航方法具有更好的直線追蹤性能;田間試驗結(jié)果表明:該導(dǎo)航控制方法適用于2BFQ-6型油菜精量聯(lián)合直播機自動對行作業(yè)。
【作者單位】： 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 拖拉機 導(dǎo)航 逆向模型 支持向量回歸 純追蹤模型
【基金】：國家油菜產(chǎn)業(yè)技術(shù)體系專項(CARS-13) 國家公益性行業(yè)(農(nóng)業(yè))科研專項經(jīng)費項目(201503116-6) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費項目(2013PY033、2014PY033) 武漢市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新團隊項目(2014070504020240)
【分類號】：S219
【正文快照】： 引言農(nóng)機路徑跟蹤控制方法是農(nóng)機智能導(dǎo)航核心關(guān)鍵技術(shù)[1-2]。國內(nèi)外有眾多學(xué)者對路徑跟蹤控制方法進行了研究,其中主要包括PID(Proportionintegration differentiation)控制[3-4]、模糊控制[5-6]、最優(yōu)控制[7-8]和純追蹤控制[9-10]等方法,PID控制和模糊控制屬于不依靠具體數(shù)，

本文編號：588171