本文關(guān)鍵詞：多段式自動(dòng)泊車(chē)路徑規(guī)劃及其關(guān)鍵技術(shù)

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【摘要】：為了設(shè)計(jì)一種在泊車(chē)過(guò)程中較連貫且計(jì)算量少的泊車(chē)路徑,提出了泊車(chē)過(guò)程中方向盤(pán)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的策略。首先推導(dǎo)出車(chē)輛低速行駛時(shí),勻速轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)時(shí)后軸中心點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。然后將泊車(chē)過(guò)程分為5個(gè)階段,按照避障條件求解出最優(yōu)化的路徑參數(shù)。設(shè)計(jì)了基于PID閉環(huán)反饋的車(chē)速控制系統(tǒng),并通過(guò)試驗(yàn)得出實(shí)際車(chē)速對(duì)預(yù)期車(chē)速的跟蹤效果良好的結(jié)論。通過(guò)泊車(chē)控制器模擬出EPS控制器需要的轉(zhuǎn)矩傳感器信號(hào),設(shè)計(jì)了方向盤(pán)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng),利用系統(tǒng)辨識(shí)的方法得到轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的關(guān)系,并通過(guò)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)辨識(shí)得到的轉(zhuǎn)矩與實(shí)際轉(zhuǎn)矩的擬合度在96%以上。通過(guò)比較五段式泊車(chē)和兩段式泊車(chē)過(guò)程中的車(chē)速、轉(zhuǎn)角、油門(mén)控制量、剎車(chē)控制量隨時(shí)間的變化關(guān)系,可以看出五段式泊車(chē)過(guò)程更加連貫。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;安徽江淮汽車(chē)集團(tuán)有限公司博士后科研工作站;泰安航天特種車(chē)有限公司項(xiàng)目管理部;
【關(guān)鍵詞】： 交通運(yùn)輸系統(tǒng)工程 自動(dòng)泊車(chē) 路徑規(guī)劃 車(chē)速控制 方向盤(pán)轉(zhuǎn)速控制
【基金】：工信部電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展基金項(xiàng)目(工信部財(cái)[2009]453號(hào))
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)能夠降低駕駛員的操作負(fù)擔(dān),減小泊車(chē)事故發(fā)生率。目前,泊車(chē)外部環(huán)境建模技術(shù)已經(jīng)比較成熟,主要是基于超聲波雷達(dá)測(cè)距和雙目成像原理建立泊車(chē)外部環(huán)境[1,2]。研究熱點(diǎn)主要集中在泊車(chē)路徑的規(guī)劃,主要有3種路徑規(guī)劃方式:文獻(xiàn)[3-5]采用模糊控制的策略,提出了來(lái)回多段

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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7 湯旭濤;廣角攝像頭視頻圖像實(shí)時(shí)校正系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];華東師范大學(xué);2010年

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：558498