近些年,國(guó)家經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,人們的出行方式也跟著發(fā)生了變化,自駕出行逐漸成為出行的第一選擇,但是由此帶來得交通擁堵問題日益嚴(yán)重,道路交通事故頻頻發(fā)生�，F(xiàn)有的交通系統(tǒng)難以在根本上解決這些問題。為了改善和解決交通擁堵問題,智慧交通系統(tǒng)以及自動(dòng)駕駛技術(shù)成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)課題。其中,車輛自定位作為智慧交通系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛中的基礎(chǔ)和關(guān)鍵技術(shù),對(duì)行車的安全性,駕駛決策都極為重要。針對(duì)現(xiàn)有車輛自定位算法受到駕駛環(huán)境的限制,部分算法復(fù)雜度高,成本高的局限性,本文提出了一種基于新型標(biāo)準(zhǔn)路牌的車載單目相機(jī)位置估計(jì)算法,實(shí)現(xiàn)了在城市交通復(fù)雜的道路環(huán)境下準(zhǔn)確高效的車輛位置估計(jì)。首先,針對(duì)于現(xiàn)有道路指示特征點(diǎn)不明顯的缺陷,提出并設(shè)計(jì)了一種特征明顯、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的新型標(biāo)準(zhǔn)路牌。其次,搭建了一個(gè)由標(biāo)準(zhǔn)路牌的尺寸,控制點(diǎn)信息以及標(biāo)準(zhǔn)路牌所在道路的車道數(shù)量,車道寬度和前進(jìn)方向組成的數(shù)據(jù)庫。接下來使用車載單目相機(jī)采集包含有新型標(biāo)準(zhǔn)路牌的道路圖像,通過圖像的預(yù)處理分割提取出標(biāo)準(zhǔn)路牌的控制區(qū)域,求取控制區(qū)域的質(zhì)心點(diǎn)作為后續(xù)計(jì)算的控制點(diǎn)。然后利用該控制點(diǎn)與數(shù)據(jù)庫中預(yù)存的控制點(diǎn)信息相結(jié)合計(jì)算得到平面投影變換矩陣,并使用該矩陣將數(shù)...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１系統(tǒng)框架圖??１．４創(chuàng)新點(diǎn)??１了一新型的標(biāo)準(zhǔn)路牌

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??Ｉ?輸入圖像???ｉ?????ＲＧＢ域轉(zhuǎn)換ＨＳ?Ｖ域?輸入數(shù)據(jù)庫基準(zhǔn)圖像???ｉ＾???選驢興継域?提取基控制點(diǎn)???ｊｒ???ｊｒ???提取目標(biāo)區(qū)域質(zhì)心點(diǎn)?？計(jì)算投影變換矩陣??ｖ??輸出上一幀的位置結(jié)?不??果并進(jìn)行】一幀的計(jì)＜?配準(zhǔn)誤差小于??是??....

圖２－１普通道路指示牌??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??第２章標(biāo)準(zhǔn)路牌數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)??現(xiàn)階段，基于計(jì)算機(jī)視覺的車輛自主定位大多依賴數(shù)據(jù)庫信息量大，本文旨??在建立一個(gè)簡(jiǎn)單高校的道路信息數(shù)據(jù)庫，同時(shí)也包含了標(biāo)準(zhǔn)路牌坐標(biāo)位置信息，??標(biāo)準(zhǔn)路牌的整體大小，控制區(qū)域大小，道路位置信息。在數(shù)據(jù)的表現(xiàn)形式上以數(shù)??字呈現(xiàn)為主....

圖２－３標(biāo)準(zhǔn)路牌搭建示意圖??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??ＩＢＩＢ—Ｍ??圖２－２新型標(biāo)準(zhǔn)路牌??２．?２標(biāo)準(zhǔn)路牌搭建位置??由于實(shí)驗(yàn)環(huán)境的限制，實(shí)驗(yàn)在具體實(shí)施過程中，選擇將標(biāo)準(zhǔn)路牌搭建在道路??一側(cè)，如圖２－３所示，路牌整體垂直于路面，路牌平面垂直于車輛前進(jìn)的方向，??在車輛行駛的場(chǎng)景下，世界坐系的原點(diǎn)設(shè)置在標(biāo)....

圖２－２新型標(biāo)準(zhǔn)路牌??

山東大學(xué)碩士學(xué)位論文??ＩＢＩＢ—Ｍ??圖２－２新型標(biāo)準(zhǔn)路牌??２．?２標(biāo)準(zhǔn)路牌搭建位置??由于實(shí)驗(yàn)環(huán)境的限制，實(shí)驗(yàn)在具體實(shí)施過程中，選擇將標(biāo)準(zhǔn)路牌搭建在道路??一側(cè)，如圖２－３所示，路牌整體垂直于路面，路牌平面垂直于車輛前進(jìn)的方向，??在車輛行駛的場(chǎng)景下，世界坐系的原點(diǎn)設(shè)置在標(biāo)....

本文編號(hào)：4000396