發(fā)布時(shí)間：2024-05-07 23:08

　　行駛車輛的自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)能夠有效解決交通之類的問(wèn)題,是當(dāng)下非常熱門且十分重要的研究課題,車道線檢測(cè)與識(shí)別是其中關(guān)鍵技術(shù)之一。使用深度學(xué)習(xí)技術(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)圖像處理技術(shù),實(shí)現(xiàn)具有高識(shí)別率、強(qiáng)魯棒性以及高時(shí)效性的車道線檢測(cè)與識(shí)別模型。研究?jī)?nèi)容和方法概述如下:(1)研究當(dāng)前主流的車道線識(shí)別模型,其中包括基于傳統(tǒng)圖像處理模型和深度學(xué)習(xí)模型,介紹了其實(shí)現(xiàn)步驟,并給出了模型結(jié)構(gòu)的圖示。(2)為了更好的抽取車道線特征信息,針對(duì)車道線檢測(cè)與識(shí)別任務(wù),提出ARB神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊。(3)研究Deeplab v3+網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),在此基礎(chǔ)上嵌入ARB模塊,并設(shè)計(jì)端到端車道線檢測(cè)與識(shí)別網(wǎng)絡(luò)。(4)使用F-Measue值評(píng)估車道線的識(shí)別效果,并與其他深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行對(duì)比。(5)結(jié)合聚類和幀間關(guān)聯(lián)技術(shù),提出車道線位置快速標(biāo)定算法,實(shí)現(xiàn)車道線位置的快速標(biāo)定。(6)從ARB模塊的不同組合結(jié)構(gòu)、窗口滑動(dòng)效率以及聚類效率三個(gè)核心部分,分析整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在光照強(qiáng)烈、光照昏暗、陰影遮擋、交通擁擠道路、道路破損、車道線缺失、曲線車道線以及正常道路多種道路環(huán)境中,設(shè)計(jì)的ARB網(wǎng)絡(luò)模塊能夠有效提取其中車道線特征信息,在CULane...

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.17精準(zhǔn)率、召回率、F8結(jié)果對(duì)比圖

測(cè)試及實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)對(duì)傳統(tǒng)車道線檢測(cè)方法、基于深度學(xué)習(xí)的車道線檢測(cè)方法以及基于Hough變化的車道線檢測(cè)方法和深度學(xué)習(xí)與視覺(jué)顯著性結(jié)合方法）等方法在檢測(cè)效果，精準(zhǔn)率、召回率、Fβ，PR曲線以及析，已驗(yàn)證本文提出的深度學(xué)習(xí)與視覺(jué)顯著性結(jié)合的道路標(biāo)線檢的優(yōu)越性。檢測(cè)效果對(duì)比道線檢測(cè)....

圖2.9場(chǎng)景處理和標(biāo)記Fig.2.9scenarioprocessingandmarking

2自然駕駛數(shù)據(jù)獲取和場(chǎng)景分類21圖2.8駕駛員年齡分布Fig.2.8ThedistributionofDriverage2.3基于自然駕駛數(shù)據(jù)的仿真測(cè)試場(chǎng)景構(gòu)建流程獲得原始數(shù)據(jù)庫(kù)后，利用前端不同類型車載傳感器信息，融合攝像頭和雷達(dá)的目標(biāo)信息。多目標(biāo)關(guān)聯(lián)采用目標(biāo)物點(diǎn)跡和歷史航跡相結(jié)....

圖2-1邊緣檢測(cè)圖

上海師范大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章相關(guān)模型介紹值是根據(jù)相鄰像素與當(dāng)前像素的距離計(jì)算得來(lái)，而邊緣處像素距離具備局部單增單減的性質(zhì)，因此能有效減少圖像失真。由于圖像邊緣信息即包含了高頻分量又包含低頻分量，而高斯函數(shù)的傅里葉變換頻譜是單瓣的，因此可以減少噪聲或者細(xì)紋理特征對(duì)邊緣特征....

圖2-2膨脹腐蝕后使用霍夫變換

圖2-1邊緣檢測(cè)圖邊緣檢測(cè)之后，使用膨脹和腐蝕對(duì)邊緣像素進(jìn)一步增強(qiáng)和連通，接著可以直接使用霍夫變換檢測(cè)出車道線，或者使用逆透視變換將車道圖像轉(zhuǎn)換成俯視圖，然后使用霍夫變換檢測(cè)。經(jīng)過(guò)膨脹腐蝕后直接使用霍夫變換檢測(cè)出車道線，效果如圖2-2所示。

本文編號(hào)：3967127