發(fā)布時間：2024-04-20 07:11

　　汽車被譽為“改變世界的機器”,汽車的發(fā)明一方面極大程度上給人類帶來極大的便利,提高了人類出行的便捷性、舒適性和自由性。但另一方面,隨著科技的不斷進步和經濟的快速發(fā)展,汽車的數量也在急劇增加,這使得交通堵塞,經濟社會諸項功能衰退,環(huán)境污染等一系列惡劣后果隨之產生。很多時候,車輛受著車輛加速度擾動,風速、參數不確定性等外部干擾。同時由于實際交通中車輛執(zhí)行器本身的物理限制和對乘客安全的考慮,在幾乎所有的應用中車輛執(zhí)行器飽和甚至死區(qū)是不可避免的。執(zhí)行器一旦飽和、死區(qū)而不加以控制,后果會比較嚴重,通常導致車輛性能的下降甚至不穩(wěn)定。因此,如何減緩執(zhí)行器飽和、死區(qū)的影響對于異構自主車隊顯得尤為重要。本文以異構自主車隊為研究對象,根據車隊所受外界條件的不同設計相應的車隊模型和控制器以實現自主車隊的穩(wěn)定性,主要工作如下:第一,分析了滑�？刂坪突诶钛牌罩Z夫理論自適應控制的基本原理,設計了特定的車間距策略以增大交通流量和道路密度。第二,針對受到車輛加速度擾動,風速、參數不確定性和高機動、高噪聲環(huán)境下由網絡引起的中間的不確定性等外部干擾的異構自主車隊,建立特定的車隊模型,設計了控制車隊的固定車間距策略和新型...

【文章頁數】：65 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1自主車隊的應用

圖1.1自主車隊的應用大，在較發(fā)達城市交通設施雖先進但是疏但是交通設施也落后。因此，我國交經濟發(fā)展迅速，汽車擁有量急劇增加，。在這樣的大背景下，我國由交通擁堵眼下必須解決的問題。因而為了加大城通堵塞，采用國內外先進的理論技術對狀控制主要實現自主車隊車與車之間的控車道寬度一定的....

圖1.2縱向控制器方框圖

國國情人口基數大，在較發(fā)達城市交通設施雖先進但是人口流動較密集瘠城市人口雖稀疏但是交通設施也落后。因此，我國交通擁堵的現象較為近些年來，我國經濟發(fā)展迅速，汽車擁有量急劇增加，這也加劇了我國發(fā)交通擁堵的現象。在這樣的大背景下，我國由交通擁堵導致的交通事故染等現象，成為眼下必須解決的....

圖1.3異構自主車隊模型

圖1.3異構自主車隊模型如圖1.3所示，基于網絡的異構自主車隊的每輛車上會裝有車載傳感器，車載傳感器用以獲取車輛的位置等相關信息。車輛的控制器在此信息的基礎上加以控制整個車隊，以保持期望的車間距，同時保證整個異構自主車隊的穩(wěn)定性和車隊中每輛車的穩(wěn)定性。在此過程中，有以下難....

圖1.4技術路線圖

第一章緒論本文主要內容本文針對基于網絡的異構自主車隊這一課題，在外部有界未知加速度器飽和、執(zhí)行器死區(qū)下分別建立車隊縱向控制模型，基于特定的空間理論給出二階跟隨車隊的分布式滑�？刂破髟O計方法，實現車隊和車定，并通過MATLAB證明所提策略的有效性。本文的技術路線圖如圖

本文編號：3959063