道路區(qū)域準確有效地提取是智能車輛實現(xiàn)自主決策和規(guī)劃的關鍵前提,也是智能車環(huán)境感知技術(shù)中的一個熱門研究領域。目前,基于圖像分割的道路提取方法已較為成熟,但在距離測量上還不夠準確。近年來,激光雷達(Lidar)以其測距精度高,響應速度快的優(yōu)點而逐漸受到相關研究人員的青睞。本文將使用激光雷達作為主要傳感器來對道路區(qū)域提取方法展開研究。本文對道路檢測與估計算法的研究主要包含以下幾個方面的內(nèi)容:1.對當前道路區(qū)域提取方法的背景和研究現(xiàn)狀進行系統(tǒng)分析,針對目前存在的問題進行討論,提出一種道路檢測與道路估計相互迭代的算法框架來提取道路區(qū)域,其中,道路檢測部分從激光雷達點云中提取出屬于道路區(qū)域的點云,道路估計部分根據(jù)提取出的道路點云來估計道路的范圍和坡度。該算法框架可以為智能車提供一幅標記有道路范圍和道路坡度信息的柵格地圖,為智能車安全、穩(wěn)定地行駛提供有力支撐。2.在道路區(qū)域檢測方面,針對道路形態(tài)和激光雷達成像特點,選取多個點云鄰域特征來對提取點云中的屬于道路區(qū)域的點。在此基礎上,本文提出將分割出的道路點聚類成點云簇,并以道路區(qū)域估計的歷史結(jié)果作為先驗信息,對道路點以點云簇為單位進行篩選,進一步提高點...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2RTK定位原(a)RTK原理示意圖(b)R

重慶郵電大學碩士學位論文第2章相關技術(shù)分析由于定位接收機存在著衛(wèi)星鐘誤差，星歷誤差、電離層誤差、對流層誤差等誤差，所以一般的衛(wèi)星定位技術(shù)定位精度往往只有“米級”的定位精度。如圖2.2(a)所示，載波相位差分(Real-TimeKinematic,RTK)技術(shù)通過架設基準站將其觀測....

圖2.2RTK定位原理及流動站，基準站(a)RTK原理示意圖(b)RTK流動站(c)RTK基準站

重慶郵電大學碩士學位論文第2章相關技術(shù)分析由于定位接收機存在著衛(wèi)星鐘誤差，星歷誤差、電離層誤差、對流層誤差等誤差，所以一般的衛(wèi)星定位技術(shù)定位精度往往只有“米級”的定位精度。如圖2.2(a)所示，載波相位差分(Real-TimeKinematic,RTK)技術(shù)通過架設基準站將其觀測....

圖3.6相鄰點所成水平夾角在道路

重慶郵電大學碩士學位論文第3章道路區(qū)域檢測方法研究礙物時，激光雷達點會隨之攀附在路沿側(cè)壁，導致計算出的當前點與鄰域點之間所成的角度大幅減校圖3.6相鄰點所成水平夾角在道路區(qū)域與路沿區(qū)域上的不同4.鄰域內(nèi)的平滑性從前面的分析我們已經(jīng)知道，如果激光發(fā)射器一點時間內(nèi)掃描到的都是地面，那....

圖3.6相鄰點所成水平夾角在道路

重慶郵電大學碩士學位論文第3章道路區(qū)域檢測方法研究礙物時，激光雷達點會隨之攀附在路沿側(cè)壁，導致計算出的當前點與鄰域點之間所成的角度大幅減校圖3.6相鄰點所成水平夾角在道路區(qū)域與路沿區(qū)域上的不同4.鄰域內(nèi)的平滑性從前面的分析我們已經(jīng)知道，如果激光發(fā)射器一點時間內(nèi)掃描到的都是地面，那....

本文編號：3920385