道路區(qū)域準(zhǔn)確有效地提取是智能車輛實(shí)現(xiàn)自主決策和規(guī)劃的關(guān)鍵前提,也是智能車環(huán)境感知技術(shù)中的一個(gè)熱門研究領(lǐng)域。目前,基于圖像分割的道路提取方法已較為成熟,但在距離測(cè)量上還不夠準(zhǔn)確。近年來,激光雷達(dá)(Lidar)以其測(cè)距精度高,響應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)而逐漸受到相關(guān)研究人員的青睞。本文將使用激光雷達(dá)作為主要傳感器來對(duì)道路區(qū)域提取方法展開研究。本文對(duì)道路檢測(cè)與估計(jì)算法的研究主要包含以下幾個(gè)方面的內(nèi)容:1.對(duì)當(dāng)前道路區(qū)域提取方法的背景和研究現(xiàn)狀進(jìn)行系統(tǒng)分析,針對(duì)目前存在的問題進(jìn)行討論,提出一種道路檢測(cè)與道路估計(jì)相互迭代的算法框架來提取道路區(qū)域,其中,道路檢測(cè)部分從激光雷達(dá)點(diǎn)云中提取出屬于道路區(qū)域的點(diǎn)云,道路估計(jì)部分根據(jù)提取出的道路點(diǎn)云來估計(jì)道路的范圍和坡度。該算法框架可以為智能車提供一幅標(biāo)記有道路范圍和道路坡度信息的柵格地圖,為智能車安全、穩(wěn)定地行駛提供有力支撐。2.在道路區(qū)域檢測(cè)方面,針對(duì)道路形態(tài)和激光雷達(dá)成像特點(diǎn),選取多個(gè)點(diǎn)云鄰域特征來對(duì)提取點(diǎn)云中的屬于道路區(qū)域的點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上,本文提出將分割出的道路點(diǎn)聚類成點(diǎn)云簇,并以道路區(qū)域估計(jì)的歷史結(jié)果作為先驗(yàn)信息,對(duì)道路點(diǎn)以點(diǎn)云簇為單位進(jìn)行篩選,進(jìn)一步提高點(diǎn)...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2RTK定位原(a)RTK原理示意圖(b)R

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章相關(guān)技術(shù)分析由于定位接收機(jī)存在著衛(wèi)星鐘誤差，星歷誤差、電離層誤差、對(duì)流層誤差等誤差，所以一般的衛(wèi)星定位技術(shù)定位精度往往只有“米級(jí)”的定位精度。如圖2.2(a)所示，載波相位差分(Real-TimeKinematic,RTK)技術(shù)通過架設(shè)基準(zhǔn)站將其觀測(cè)....

圖2.2RTK定位原理及流動(dòng)站，基準(zhǔn)站(a)RTK原理示意圖(b)RTK流動(dòng)站(c)RTK基準(zhǔn)站

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章相關(guān)技術(shù)分析由于定位接收機(jī)存在著衛(wèi)星鐘誤差，星歷誤差、電離層誤差、對(duì)流層誤差等誤差，所以一般的衛(wèi)星定位技術(shù)定位精度往往只有“米級(jí)”的定位精度。如圖2.2(a)所示，載波相位差分(Real-TimeKinematic,RTK)技術(shù)通過架設(shè)基準(zhǔn)站將其觀測(cè)....

圖3.6相鄰點(diǎn)所成水平夾角在道路

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第3章道路區(qū)域檢測(cè)方法研究礙物時(shí)，激光雷達(dá)點(diǎn)會(huì)隨之攀附在路沿側(cè)壁，導(dǎo)致計(jì)算出的當(dāng)前點(diǎn)與鄰域點(diǎn)之間所成的角度大幅減校圖3.6相鄰點(diǎn)所成水平夾角在道路區(qū)域與路沿區(qū)域上的不同4.鄰域內(nèi)的平滑性從前面的分析我們已經(jīng)知道，如果激光發(fā)射器一點(diǎn)時(shí)間內(nèi)掃描到的都是地面，那....

圖3.6相鄰點(diǎn)所成水平夾角在道路

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第3章道路區(qū)域檢測(cè)方法研究礙物時(shí)，激光雷達(dá)點(diǎn)會(huì)隨之攀附在路沿側(cè)壁，導(dǎo)致計(jì)算出的當(dāng)前點(diǎn)與鄰域點(diǎn)之間所成的角度大幅減校圖3.6相鄰點(diǎn)所成水平夾角在道路區(qū)域與路沿區(qū)域上的不同4.鄰域內(nèi)的平滑性從前面的分析我們已經(jīng)知道，如果激光發(fā)射器一點(diǎn)時(shí)間內(nèi)掃描到的都是地面，那....

本文編號(hào)：3920385