近年來,隨著機動車保有量的不斷增加,隨之而來的不良與違法駕駛行為對交通系統(tǒng)的負面影響也日益嚴(yán)重。其中,車輛壓線行駛是一種常見危險行為,常造成違章變道、擁堵加重、交通事故等后果。通過對車輛壓線行為進行檢測,可以實現(xiàn)自動記錄違章行為、震懾交通違法者、優(yōu)化車流量分布、駕駛輔助等作用。已有的大部分研究利用監(jiān)控攝像頭對特定區(qū)域的車輛進行壓線檢測,但是監(jiān)控攝像頭的的成本較高并且覆蓋范圍遠小于車載攝像頭。對此,本文著重對基于車載圖像的壓線檢測方法進行研究,包括對前方目標(biāo)車輛和車輛自身的壓線檢測。首先,基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的方法需要大量標(biāo)注數(shù)據(jù)進行模型訓(xùn)練,但真實的壓線檢測數(shù)據(jù)的獲取存在著環(huán)境條件難以滿足、采集過程安全保障、數(shù)據(jù)標(biāo)注耗費人力物力等問題。對此本文使用Unreal Engine 4構(gòu)建若干逼真的交通場景,在場景中利用車載攝像頭拍攝圖像序列并結(jié)合插件Airsim和物理引擎進行數(shù)據(jù)采集,開發(fā)數(shù)據(jù)標(biāo)注工具對采集的數(shù)據(jù)進行自動標(biāo)注,從而獲得一個類型豐富多樣、標(biāo)注完備準(zhǔn)確的壓線檢測數(shù)據(jù)集。然后,結(jié)合圖像語義分割方法,完成車輛檢測和車道線檢測并以分割圖表示檢測結(jié)果;進一步地,針對目標(biāo)車輛,使用前后輪估計的方法...

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2車輛與T.咭曰P

???、?上??ＪＭＭＨＭＭＢＢＢＢＢＢＢＢＭｉ?■Ｋｉｌｌｌｆｔｔ?丨?ｔｆｌｌ?ｌｌ?ｉ?哪??圖２．１動態(tài)車輛制作流程??２．１．２．２車輛路徑規(guī)劃技術(shù)??利用２．Ｉ．２．１中所述ＡＰＩ可以方便的編寫控制程序控制車輛的運動，控制程??序主要負責(zé)計算Ｔｈｒｏｔｔｌｅ與Ｓｔｅｅ....

圖２．４路面標(biāo)記??２．１．４天氣??

麵《？?減＇，??圖２．３設(shè)定關(guān)鍵點、模型和尺寸，ｓｐｌｉｎｅ自動完成道ｌｉ＆鋪設(shè)??其他路面標(biāo)記如人行橫道、左轉(zhuǎn)彎待轉(zhuǎn)區(qū)域、導(dǎo)流線等，需要在３Ｄｓ?Ｍａｘ??中進行建�；蛞延匈Y源調(diào)整，然后以ＦＢＸ格式導(dǎo)入資源并擺放在場景中的合適??位置即可，如圖２．４所示。??ｌ—＾ｐ??ｍ＾....

圖2.5多天視覺效果形成示愈圈

其次考慮天氣對視野遠處天空的影響，下雨天、下雪天等天氣狀況下天空通??常會呈現(xiàn)昏暗、多云等狀況。首先考慮天空的實現(xiàn)原理，利用一個巨大的球體??ＳｋｙＳｐｈｅｒｅ將構(gòu)造的所有場景包裹，從而在場景內(nèi)部呈現(xiàn)天空綿延無盡的視覺效??果，在球狀體內(nèi)部加上適當(dāng)?shù)牟馁|(zhì)ＳｋｙＭａｔｅｒｉａｌ來實....

圖2.‘天氣(a)s甸sp卜ere(b)skyMaterial(0Lightsource(d)小雨天氣天空示意

????柱狀或者球狀體，然后使粒子系統(tǒng)橫截面的圓心始終與觀察者中心位置保持相同，??這樣就對觀察者造成了這種天氣的視覺效果，以霧天為例，如圖２．５所示：??＿＿＿?＾￡３?ｎ—ＴＴｒ?■ｉｎ??ｉｌｌＭｌ??圖２．５霧天視覺效果形成示意圖??其次考慮天氣對視野遠處天空的影響，下雨....

本文編號：3916979