發(fā)布時間：2024-02-18 06:47

　　為了應(yīng)對機動車保有量逐年增加而帶來的一系列的交通、環(huán)境等問題,在車輛主動安全技術(shù)的日益成熟和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的迅速發(fā)展的背景下,無人駕駛車輛(簡稱無人車)成為近年來的研究熱點。局部路徑規(guī)劃作為其關(guān)鍵技術(shù)之一,其性能的好壞直接決定無人駕駛車輛的成功與與否。本文在考慮無人車車輛動力學(xué)約束、結(jié)構(gòu)化道路約束、交通規(guī)則約束以及計算效率方面等方面,對無人車的局部路徑規(guī)劃進行了一系列研究,設(shè)計了基于模型預(yù)測原理的無人車局部路徑規(guī)劃算法。依托課題組設(shè)計的實車實驗平臺,對本文研究的相關(guān)內(nèi)容進行實車試驗。本文研究內(nèi)容如下:(1)調(diào)研了近年來國內(nèi)外無人車研究現(xiàn)狀和典型的路徑規(guī)劃方法,將路徑規(guī)劃方法概括為五類,并分析各個算法的特點和優(yōu)劣。(2)以2自由度車輛動力學(xué)模型為基礎(chǔ),建立了以前輪轉(zhuǎn)角為輸入,以車輛航向角為輸出的車輛非線性模型,并對模型進行離散化,作為模型預(yù)測控制算法的預(yù)測模型。同時,在二輪車模型的基礎(chǔ)上,分析Pure Pursuit的軌跡跟蹤方法,并設(shè)計基于Pure Pursuit的車輛橫向控制算法和基于PID的縱向速度跟蹤算法。(3)利用柵格法對車輛行駛環(huán)境進行建模,引入凸近似避障原理可行域求解方法對柵格...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.3規(guī)劃決策各環(huán)節(jié)示意圖

1緒論3環(huán)境感知技術(shù)是利用車載傳感器對周圍環(huán)境進行感知，感知對象主要包括行駛的道路及周邊障礙物。其中感知行駛道路主要包括對車道線、信號燈、交通標志等具有特殊含義的目標識別；感知周圍障礙物則是對車輛、行人、路障等目標的識別。主要感知方式分為視覺感知、激光感知、微波感知。視覺感知是基....

圖1.4國外早期的自動駕駛

1緒論5（d）VaMoRs（e）NavLab-5（f）Boss（g）Porter圖1.4國外早期的自動駕駛1994年，德國研制出VaMP和VITA-2，被認為是真正意義上的無人駕駛汽車，歐洲有19個國家的13個汽車制造商、高校及科研機構(gòu)參與了此項目。其中梅塞德斯-奔馳的“VaMP....

圖1.5國內(nèi)著名的

重慶理工大學(xué)碩士學(xué)位論文8人駕駛HQ3（圖1.5c），與第一代無人駕駛車輛相比，第二代在實現(xiàn)硬件小型化的基礎(chǔ)上還配備有更多主動安全系統(tǒng)。2011年，HQ3以平均時速87km/h完成了286km的道路測試，實現(xiàn)了從長沙到武漢的全程無人駕駛?cè)蝿?wù)，期間該車在自動駕駛模式下實現(xiàn)了67次超....

圖1.5國內(nèi)著名的自動駕駛車輛

重慶理工大學(xué)碩士學(xué)位論文8人駕駛HQ3（圖1.5c），與第一代無人駕駛車輛相比，第二代在實現(xiàn)硬件小型化的基礎(chǔ)上還配備有更多主動安全系統(tǒng)。2011年，HQ3以平均時速87km/h完成了286km的道路測試，實現(xiàn)了從長沙到武漢的全程無人駕駛?cè)蝿?wù)，期間該車在自動駕駛模式下實現(xiàn)了67次超....

本文編號：3902093