當(dāng)前,國內(nèi)汽車工業(yè)發(fā)展迅速,汽車保有量快速增加,道路交通安全形勢愈發(fā)嚴(yán)峻。隨著車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展,特別是車聯(lián)網(wǎng)中V2V技術(shù)的研究深入,為提高車輛行駛安全性奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。V2V技術(shù)是一種智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù),運(yùn)用該技術(shù)可以監(jiān)測交通行駛過程中其他車輛的速度、位置等對駕駛員無法開放的隱藏?cái)?shù)據(jù),同時(shí)根據(jù)所設(shè)計(jì)的主動(dòng)避撞策略能夠自動(dòng)提醒駕駛員道路前方發(fā)生的碰撞危險(xiǎn),也可主動(dòng)控制車輛采取相應(yīng)措施減少車輛行駛危險(xiǎn)情況的發(fā)生。本文以預(yù)測控制理論和力學(xué)理論為基礎(chǔ),將V2V技術(shù)作為車輛狀態(tài)信息獲取條件,設(shè)計(jì)了兩種多車協(xié)同主動(dòng)避撞策略,借助于Matlab/Simulink和CarSim聯(lián)合仿真平臺,對所設(shè)計(jì)的主動(dòng)避撞策略在提高交通流安全性機(jī)理進(jìn)行了理論和數(shù)值分析。首先,運(yùn)用分塊建模思想,對車輛縱向行駛受力進(jìn)行分析推導(dǎo),建立車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型和逆動(dòng)力學(xué)模型,包括逆發(fā)動(dòng)機(jī)模型和逆制動(dòng)系統(tǒng)模型。通過Matlab/Simulink和CarSim聯(lián)合仿真環(huán)境對所建模型進(jìn)行精度檢驗(yàn),為后續(xù)多車縱向協(xié)同避撞系統(tǒng)控制量轉(zhuǎn)換提供條件。然后,對V2V技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)介紹,并對多車縱向協(xié)同避撞系統(tǒng)進(jìn)行分析,提出了隊(duì)列耦合組概念。以耦合組為...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題研究的背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 傳統(tǒng)主動(dòng)避撞控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 車車/車路協(xié)同國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 多車協(xié)同避撞國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要內(nèi)容和結(jié)構(gòu)安排
2 車輛動(dòng)力學(xué)分析與逆動(dòng)力學(xué)建模
    2.1 整車縱向動(dòng)力學(xué)模型
        2.1.1 車輛驅(qū)動(dòng)力Ft
        2.1.2 車輛行駛阻力
        2.1.3 車輛制動(dòng)力FXb
    2.2 整車縱向逆動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.1 逆發(fā)動(dòng)機(jī)模型
        2.2.2 逆制動(dòng)系統(tǒng)模型
    2.3 車輛模型檢驗(yàn)
        2.3.1 負(fù)階躍輸入
        2.3.2 負(fù)弦
    2.4 本章小結(jié)
3 多車縱向協(xié)同避撞策略設(shè)計(jì)
    3.1 V2V技術(shù)結(jié)構(gòu)分析
        3.1.1 V2X技術(shù)介紹
        3.1.2 V2V技術(shù)分析
        3.1.3 V2V多車協(xié)同避撞應(yīng)用
    3.2 多車縱向協(xié)同避撞系統(tǒng)分析
    3.3 總相對動(dòng)能密度法分析與建模
        3.3.1 模型預(yù)測控制理論分析
        3.3.2 基于TRKED最小的協(xié)同避撞目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)
        3.3.3 基于TRKED最小的協(xié)同避撞算法MPC優(yōu)化問題設(shè)計(jì)
    3.4 阻抗法分析與建模
        3.4.1 虛擬阻抗概述及自由空間定義
        3.4.2 阻抗虛擬模型
        3.4.3 基于阻抗理論的多車協(xié)同避撞方法設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
4 多車縱向協(xié)同避撞策略仿真與對比分析
    4.1 CarSim與 Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺搭建
    4.2 離線仿真試驗(yàn)與評價(jià)
        4.2.1 初始速度100km/h、初始間距30m
        4.2.2 不同初始速度、不同初始間距仿真
    4.3 仿真結(jié)果對比與分析
5 多車縱向協(xié)同避撞半實(shí)物仿真平臺搭建
    5.1 線控小車仿真平臺搭建
    5.2 小車結(jié)構(gòu)組成
        5.2.1 傳感器部分
        5.2.2 PXI實(shí)時(shí)主機(jī)
        5.2.3 執(zhí)行器部分
    5.3 總結(jié)
6 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
個(gè)人簡歷、在校期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及取得的研究成果



本文編號：3894934