作為一個幅員遼闊的超級大國,我國的地質(zhì)情況復雜,各種地質(zhì)災害種類齊全且多發(fā);由于一些經(jīng)常發(fā)生災害的偏遠地區(qū)的基礎建設情況不太完善,給應急救援車輛提出了較高的要求。為了保證車輛在復雜的路況下能夠擁有較高的平順性,急需一種新型的主動懸掛應急救援車輛,三軸車輛的主動懸掛控制方法的研究具有重要意義。本文結合國家重點研發(fā)計劃課題“高機動應急救援車輛(含消防車輛)專用底盤及懸掛關鍵技術研究”(項目編號:2016YFC0802902),為了提高三軸應急救援車輛的平順性和操縱穩(wěn)定性,設計主動懸掛系統(tǒng)的解耦控制器。本文的主要研究內(nèi)容包括:首先,簡單概述了懸掛系統(tǒng)的各種分類及其相關國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,提出了本文的主要研究內(nèi)容;其次,建立了三軸應急救援車輛的互聯(lián)油氣懸掛系統(tǒng)的模型,進行了蓄能器、阻尼孔、液壓缸的相關計算;再次建立了懸掛的相關動力學公式和狀態(tài)方程,進行了微分幾何算法的相關介紹和計算,根據(jù)解耦之后的方程利用LQR方法,計算得到控制器的控制參數(shù);然后,在軟件MATLAB/Simulink中建立相關的路面激勵模型、被動油氣懸掛模型、相關的互聯(lián)油氣懸掛模型、基于微分幾何解耦的主動懸掛模型,后進行仿真,著重...

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 課題背景及研究的意義
        1.1.3 懸掛的分類
    1.2 連通式油氣懸掛研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國內(nèi)連通式油氣懸掛研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國外連通式油氣懸掛研究現(xiàn)狀
    1.3 主動懸掛研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國外主動懸掛研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國內(nèi)主動懸掛研究現(xiàn)狀
    1.4 本文的主要研究內(nèi)容
    1.5 本章小結
第2章 三軸互聯(lián)油氣懸掛系統(tǒng)研究
    2.1 三軸混合型互聯(lián)油氣懸掛
        2.1.1 互聯(lián)油氣懸掛抗側傾分析
        2.1.2 互聯(lián)油氣懸掛抗俯仰分析
    2.2 三軸互聯(lián)油氣懸掛數(shù)學模型
        2.2.1 互聯(lián)油氣懸掛動力學模型
        2.2.2 互聯(lián)油氣懸掛液壓系統(tǒng)建模
    2.3 本章小結
第3章 主動懸掛解耦控制器研究
    3.1 主動懸掛油路介紹
    3.2 微分幾何基本概念
        3.2.1 向量場
        3.2.2 李導數(shù)
        3.2.3 李括號
        3.2.4 MIMO系統(tǒng)的相對階
    3.3 線性化理論性
    3.4 線性二次型最優(yōu)控制理論
    3.5 主動懸掛微分幾何解耦
        3.5.1 整車懸掛系統(tǒng)的狀態(tài)狀態(tài)方程
        3.5.2 微分幾何解耦矩陣的求解
    3.6 線性二次型最優(yōu)控制器的計算
    3.7 本章小結
第4章 懸掛仿真與分析
    4.1 車輛行駛平順性
        4.1.1 可評價方法
    4.2 隨機路面激勵模型
        4.2.1 單輪隨機路面激勵模型
        4.2.2 左右輪隨機路面激勵模型
        4.2.3 前后輪隨機路面激勵模型
    4.3 Simulink仿真
    4.4 互聯(lián)油氣懸掛和主動懸掛對比分析
        4.4.1 三軸互聯(lián)油氣懸掛仿真模型
        4.4.2 主動懸掛仿真模型
    4.5 本仿真結果與分析
        4.5.1 脈沖信號激勵下車輛平順性分析
        4.5.2 隨機路面激勵下車輛平順性分析
    4.6 本章小結
第5章 三軸應急救援車輛試驗研究
    5.1 試液壓缸的試驗
        5.1.1 單缸懸掛系統(tǒng)臺介紹
        5.1.2 機路面激勵下車輛平順性分析
    5.2 試驗樣車設計
    5.3 路面試驗結果
    5.4 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間承擔的科研任務與主要成果
致謝



本文編號：3859311