路徑規(guī)劃是無人駕駛控制規(guī)劃最上層模塊,指導(dǎo)車輛在宏觀層面上行駛。現(xiàn)有的路徑規(guī)劃雙向A*算法沒有考慮交通流狀態(tài)因素,規(guī)劃的路徑空間距離最短,但可能經(jīng)過擁堵、事故路段,致使行程時(shí)間過長。車載自組網(wǎng)環(huán)境下,采集交通流狀態(tài)信息,對(duì)雙A*算法的不足之處加以改進(jìn),有效引導(dǎo)車輛避開擁堵、事故路段,減少行程時(shí)間,并提升路徑規(guī)劃效率。在對(duì)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法研究分析的基礎(chǔ)上,選擇搜索效率高、性能好的雙向A*算法為基礎(chǔ)模型,引入交通流狀態(tài)因素,建立了動(dòng)態(tài)雙向A*算法,根據(jù)交通狀況實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)規(guī)劃車輛行駛路徑。為驗(yàn)證改進(jìn)算法在理論上的可行性,分別在低密度、中等密度、高密度三種交通流狀態(tài)下,進(jìn)行了理論仿真分析。理論仿真實(shí)驗(yàn)表明,動(dòng)態(tài)雙向A^*算法明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的雙向A*算法,在低密度、中等密度、高密度交通流狀態(tài)下,行程路徑分別減少7.14%、23.52%、10%。對(duì)改進(jìn)算法思想在理論上驗(yàn)證可行之后,提出由理論模擬環(huán)境轉(zhuǎn)變到更加接近真實(shí)復(fù)雜交通狀況的車載自組網(wǎng)環(huán)境中,進(jìn)一步驗(yàn)證改進(jìn)算法性能優(yōu)勢。在車載自組網(wǎng)環(huán)境中,以行程時(shí)間作為評(píng)價(jià)動(dòng)態(tài)算法的性能指標(biāo),且行程時(shí)間權(quán)值作為路段屬性的主鍵值,設(shè)計(jì)了行程時(shí)間...

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景與研究意義
    1.2 車載自組網(wǎng)及無人駕駛發(fā)展概況
    1.3 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國外研究現(xiàn)狀
    1.4 主要研究內(nèi)容與結(jié)構(gòu)安排
第二章 車載自組網(wǎng)及相關(guān)技術(shù)
    2.1 車載自組網(wǎng)概述
        2.1.1 車載自組網(wǎng)簡析
        2.1.2 車載自組網(wǎng)結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)
        2.1.3 車載自組網(wǎng)的技術(shù)應(yīng)用
    2.2 仿真技術(shù)研究分析
        2.2.1 交通模擬技術(shù)研究分析
        2.2.2 微觀交通模擬技術(shù)研究分析
        2.2.3 網(wǎng)絡(luò)模擬技術(shù)研究分析
        2.2.4 模擬器聯(lián)合仿真技術(shù)研究分析
    2.3 本章小結(jié)
第三章 車載自組網(wǎng)交通信息采集與處理研究
    3.1 交通信息采集技術(shù)概述
    3.2 傳統(tǒng)交通信息采集技術(shù)
        3.2.1 固定式交通信息采集技術(shù)
        3.2.2 移動(dòng)式交通信息采集技術(shù)
    3.3 車載自組網(wǎng)交通信息采集技術(shù)
    3.4 車載自組網(wǎng)的交通信息融合技術(shù)
        3.4.1 交通信息生成與處理
        3.4.2 交通信息融合與分發(fā)
    3.5 本章小結(jié)
第四章 動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法理論研究分析
    4.1 相關(guān)問題描述與方法分析
    4.2 全局動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法研究
        4.2.1 經(jīng)典的全局路徑規(guī)劃方法
        4.2.2 基于雙向A^*算法的路徑規(guī)劃方法
        4.2.3 改進(jìn)雙向A^*算法的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法
    4.3 雙向A^*算法與動(dòng)態(tài)雙向A^*算法理論仿真分析
        4.3.1 低密度交通流狀態(tài)下仿真分析
        4.3.2 中等密度交通流狀態(tài)下仿真分析
        4.3.3 高密度交通流狀態(tài)下仿真分析
    4.4 本章小結(jié)
第五章 基于車載自組網(wǎng)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法仿真分析
    5.1 相關(guān)方法說明與分析
    5.2 仿真實(shí)驗(yàn)
        5.2.1 仿真環(huán)境搭建
        5.2.2 仿真環(huán)境設(shè)置與參數(shù)標(biāo)定
    5.3 仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄 A 攻讀學(xué)位期間的主要科研成果
附錄 B 攻讀學(xué)位期間參與的主要科研項(xiàng)目



本文編號(hào)：3737744