發(fā)布時(shí)間：2022-05-05 19:11

　　無人駕駛是通過傳感器獲取環(huán)境信息,由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛操控的一種新興技術(shù),成熟的無人駕駛系統(tǒng)可以做到完全不需要人類進(jìn)行干預(yù)。最近幾年,由于人們需求的增加,無人駕駛技術(shù)的發(fā)展進(jìn)入井噴期,并且隨著人們不斷深入探索無人駕駛技術(shù),對(duì)環(huán)境感知可靠性的要求也在不斷提升。三維激光雷達(dá)作為無人駕駛車輛最重要的數(shù)據(jù)采集傳感器之一,具有精度高、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),基于三維激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測(cè)和追蹤是無人駕駛車輛環(huán)境感知的重要組成部分,它使車輛能夠檢測(cè)到周圍的物體并估計(jì)其軌跡、預(yù)測(cè)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài),以達(dá)到使無人駕駛車輛遵循特定的路線行駛、避免與其他物體發(fā)生碰撞的目的。本文研究成果依托于吉林大學(xué)機(jī)器人研究組,開展應(yīng)用于無人駕駛的目標(biāo)檢測(cè)與追蹤算法,以Velodyne HDL-32E三維激光雷達(dá)作為主要數(shù)據(jù)源,在目標(biāo)檢測(cè)過程使用柵格地圖法完成目標(biāo)聚類并提取目標(biāo)的特征信息,根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)的結(jié)果通過數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和狀態(tài)估計(jì)操作實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的追蹤功能,主要研究工作如下:（1）目標(biāo)檢測(cè)模塊,將三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射到二維的柵格地圖中,并根據(jù)柵格單元間的關(guān)聯(lián)和其中統(tǒng)計(jì)的高度信息,濾除地面點(diǎn)和噪聲點(diǎn)等無關(guān)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。在點(diǎn)云聚類時(shí),為了解決隨著目標(biāo)... 

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

谷歌無人駕駛測(cè)試車在國內(nèi)，無人駕駛領(lǐng)域則以百度公司最具有代表性

百度Apollo無人駕駛車

圖 2.1 激光雷達(dá)支架結(jié)構(gòu)圖紹蹤問題中最復(fù)雜的一部分，其追蹤濾波器進(jìn)行關(guān)聯(lián)的過程目標(biāo)的目的。一般同一時(shí)刻檢關(guān)聯(lián)，對(duì)該軌跡的狀態(tài)進(jìn)測(cè)到的新目標(biāo)。目前，數(shù)據(jù)24]和概率性濾波器[25]，確定性濾波器則是使用頻率最高紹。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于深度圖的三維激光雷達(dá)點(diǎn)云目標(biāo)分割方法[J]. 范小輝,許國良,李萬林,王茜竹,常亮亮.  中國激光. 2019(07)
[2]智能駕駛中點(diǎn)云目標(biāo)快速檢測(cè)與跟蹤[J]. 葉語同,李必軍,付黎明.  武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版). 2019(01)
[3]基于三維激光雷達(dá)的無人車障礙物檢測(cè)與跟蹤[J]. 謝德勝,徐友春,王任棟,蘇致遠(yuǎn).  汽車工程. 2018(08)
[4]全球首例自動(dòng)駕駛汽車撞人致死案法律分析及啟示[J]. 曹建峰.  信息安全與通信保密. 2018(06)
[5]復(fù)雜環(huán)境下的激光雷達(dá)目標(biāo)物實(shí)時(shí)檢測(cè)方法[J]. 李茁,王田苗,胡坤磊,李曉飛,王肖.  激光雜志. 2018(03)
[6]基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和改進(jìn)統(tǒng)計(jì)模型的激光雷達(dá)目標(biāo)跟蹤研究[J]. 黃晶,李勇,胡林.  汽車工程. 2018(03)
[7]基于激光雷達(dá)的無人駕駛汽車動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)、跟蹤與識(shí)別方法[J]. 黃如林,梁華為,陳佳佳,趙盼,杜明博.  機(jī)器人. 2016(04)
[8]基于激光雷達(dá)的衛(wèi)星發(fā)動(dòng)機(jī)精度測(cè)量方法[J]. 陶力,楊再華,阮國偉,易旺民.  航天器環(huán)境工程. 2013(03)

博士論文
[1]復(fù)雜環(huán)境下智能車輛動(dòng)態(tài)目標(biāo)三維感知方法研究[D]. 王肖.清華大學(xué) 2016
[2]基于激光雷達(dá)的智能車輛目標(biāo)識(shí)別與跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 周俊靜.北京工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3650843