在汽車電子行業(yè)中,汽車保險盒是汽車電子控制元件中的關鍵部件。在汽車保險盒中插接著各類顏色的保險片,其中車體上的電子設備通過相對應的顏色保險片連接在電路中,其作用是當某一車體電子設備的電流異常并超過其額定電流時立即熔斷,達到保護車體電子設備的目的。目前,保險盒生產過程采用的插件機只能插接單一顏色的保險片,且仍采用多個供料盤提供不同顏色的保險片,插接只能固定的點對點方式,適應性差等問題,嚴重影響插接保險盒的生產效率。隨著機器視覺和機器人技術的發(fā)展,將機器視覺和機器人技術相結合應用到插接保險盒作業(yè)中,能夠極大提高插接的靈活性、快速性和準確性要求。因此這種插接方式對于實現全自動化插接、減少插接錯誤率、提高插接效率具有重要的意義。本系統以SCARA機器人、機械夾爪、攝像機CCD、圓形供料盤為硬件基礎,搭建了單目視覺的SCARA機器人自動插件系統。然后以搭建的插件系統為研究對象,采用平面標靶標定法標定攝像機內外參數,構建插件系統抓取參數化模型。針對插件系統功能的需求,完成了硬件選型和制定了工作流程以及上位機控制界面設計。針對插接過程中保險片顏色識別的準確性和視覺定位的精確性,研究了基于直方圖的顏色... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學黑龍江省

【文章頁數】：76 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來源及研究目的意義
        1.1.1 課題來源與研究背景
    1.2 國內外研究現狀
        1.2.1 機器視覺技術的發(fā)展狀況
        1.2.2 國外插件機發(fā)展現狀
        1.2.3 國內插件機研究現狀
    1.3 課題研究目的與意義
    1.4 論文主要研究內容
第2章 抓取系統的參數化模型建立
    2.1 攝像機標定
        2.1.1 攝像機參考坐標系
        2.1.2 攝像機線性模型
    2.2 手眼坐標標定
    2.3 攝像機參數計算
    2.4 本章小結
第3章 視覺系統圖像處理及算法研究
    3.1 圖像處理流程
    3.2 圖像預處理
        3.2.1 圖像增強
        3.2.2 圖像濾波
        3.2.3 自適應閾值
        3.2.4 邊緣檢測
    3.3 圖像分割
    3.4 顏色識別算法
        3.4.1 直方圖對比
        3.4.2 顏色識別
    3.5 視覺定位算法
        3.5.1 Harish角點檢測
        3.5.2 中心點提取
    3.6 本章小結
第4章 插件系統總體方案設計
    4.1 插件系統方案設計
        4.1.1 系統方案設計
        4.1.2 插件系統原理與工作流程
    4.2 插件系統硬件設計
        4.2.1 系統功能模塊組成
        4.2.2 插件系統硬件選型
    4.3 插件系統軟件設計
        4.3.1 插件系統軟件總體設計
        4.3.2 上位機與下位機通信設計
        4.3.3 視覺系統軟件設計
        4.3.4 機器人控制系統軟件設計
    4.4 本章小結
第5章 插件系統實驗測試與分析
    5.1 實驗平臺搭建
    5.2 插件系統插接實驗測試
        5.2.1 顏色識別測試
        5.2.2 視覺定位測試
    5.3 本章小結
結論
參考文獻
攻讀學位期間發(fā)表的論文和其它成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[7]異形電子元件自動插件機設計及其關鍵技術研究[D]. 李衛(wèi).山東大學 2015
[8]基于機器視覺的插件機定位系統的研究與應用[D]. 宋佳星.大連理工大學 2014
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本文編號：3643274