基于驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速能夠獨(dú)立精準(zhǔn)控制的特點(diǎn),電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車在空間穩(wěn)定性控制方面有著獨(dú)特的優(yōu)勢(shì),非常符合未來智能特種車輛的發(fā)展需求。然而,特種車輛經(jīng)常需要在冰雪、泥濘、凹凸不平等惡劣路面行駛,電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車必須能夠?qū)崿F(xiàn)與其行駛工況相適應(yīng)的底盤協(xié)同動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性控制。本文以電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)特種車輛為研究對(duì)象,以實(shí)際工作中可能遇到的惡劣路況為外部激勵(lì),通過搭建整車動(dòng)力學(xué)模型、針對(duì)不同惡劣路況設(shè)計(jì)協(xié)同控制策略、仿真求解和實(shí)車試驗(yàn)展開研究,旨在提高電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)特種車輛的空間穩(wěn)定性。本文的主要內(nèi)容為:（1）以電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車自身結(jié)構(gòu)特性入手,根據(jù)控制策略開發(fā)需求,建立了整車18自由度模型,主要包括車身部分、懸架部分、車輪部分、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部分,以及針對(duì)良好路面、低附路面和不平路面的輪胎模型和基于反饋調(diào)節(jié)的駕駛員模型部分。（2）針對(duì)特種車輛在野外作業(yè)中的典型惡劣工況開展了協(xié)同控制策略開發(fā)。針對(duì)低附路面,分析了車輛產(chǎn)生滑轉(zhuǎn)的原理,設(shè)計(jì)了包括直接限制轉(zhuǎn)矩控制和滑模算法的低附過彎協(xié)同控制器,通過離線仿真證明了協(xié)同控制算法在車輛縱-橫穩(wěn)定性控制上的有效性;針對(duì)對(duì)開路面,分析了差動(dòng)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)機(jī)理,針對(duì)全力起步工況,設(shè)計(jì)了雙重轉(zhuǎn)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究的背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
        1.2.1 低附路面平面穩(wěn)定性控制研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
        1.2.2 對(duì)開路面行駛方向控制研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
        1.2.3 不平路面車身姿態(tài)控制研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 課題來源和主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.1 課題來源
        1.3.2 主要研究?jī)?nèi)容
第2章 整車動(dòng)力學(xué)建模
    2.1 建模假設(shè)與坐標(biāo)系選擇
    2.2 車身模型
    2.3 懸架模型
    2.4 車輪模型
    2.5 輪胎模型
    2.6 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型
    2.7 駕駛員模型
    2.8 本章小結(jié)
第3章 低附路面縱橫穩(wěn)定性協(xié)同控制
    3.1 低附路面穩(wěn)定性控制器系統(tǒng)架構(gòu)
    3.2 縱向穩(wěn)定性控制器設(shè)計(jì)
        3.2.1 驅(qū)動(dòng)防滑控制基本原理
        3.2.2 最佳滑轉(zhuǎn)率估計(jì)
        3.2.3 直接限制轉(zhuǎn)矩控制
    3.3 橫擺穩(wěn)定性控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 求解控制變量的期望值
        3.3.2 滑�？刂破鞯拇罱�
    3.4 仿真驗(yàn)證
    3.5 本章小結(jié)
第4章 對(duì)開路面雙重轉(zhuǎn)向控制
    4.1 對(duì)開路面雙重轉(zhuǎn)向控制機(jī)理
    4.2 雙重轉(zhuǎn)向控制器架構(gòu)
    4.3 雙重轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
        4.3.1 差動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
        4.3.2 主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
    4.4 仿真驗(yàn)證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 不平路面橫擺-側(cè)傾穩(wěn)定性控制
    5.1 不平路面電動(dòng)輪汽車失穩(wěn)分析
    5.2 不平路面橫擺側(cè)傾聯(lián)合控制器架構(gòu)
    5.3 聯(lián)合控制器設(shè)計(jì)
        5.3.1 橫擺控制器開發(fā)
        5.3.2 側(cè)傾控制器開發(fā)
    5.4 仿真驗(yàn)證
    5.5 本章小結(jié)
第6章 基于快速原型的實(shí)車試驗(yàn)
    6.1 試驗(yàn)設(shè)備介紹
        6.1.1 試驗(yàn)樣車
        6.1.2 車載傳感器
        6.1.3 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
        6.1.4 硬件在環(huán)控制系統(tǒng)
        6.1.5 實(shí)車試驗(yàn)方案設(shè)計(jì)
    6.2 實(shí)車試驗(yàn)驗(yàn)證
        6.2.1 穩(wěn)態(tài)圓周試驗(yàn)
        6.2.2 雙移線試驗(yàn)
        6.2.3 電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車對(duì)開路面雙重轉(zhuǎn)向試驗(yàn)
    6.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
附錄 車輛參數(shù)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]極限工況下主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向汽車穩(wěn)定性控制[J]. 李紹松,郭孔輝,仇韜,陳虹,王國棟,崔高健.  汽車工程. 2020(02)
[2]基于dSPACE的車輛自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 任女爾,唐蘭文.  信息與電腦(理論版). 2020(02)
[3]產(chǎn)業(yè)融合背景下的新能源汽車技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)[J]. 王震坡,黎小慧,孫逢春.  北京理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2020(01)
[4]電動(dòng)汽車再生制動(dòng)與防抱死制動(dòng)協(xié)調(diào)控制[J]. 周海林,嚴(yán)世榕,劉戰(zhàn).  福州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020(01)
[5]能源革命與新能源智能汽車[J]. 歐陽明高.  中國工業(yè)和信息化. 2019(11)
[6]基于時(shí)間系數(shù)的單點(diǎn)預(yù)瞄駕駛員模型分析[J]. 馬芳武,佘爍,吳量,王佳偉,史津竹,代凱.  汽車工程. 2019(03)
[7]A Novel Integrated Stability Control Based on Differential Braking and Active Steering for Four-axle Trucks[J]. Buyang Zhang,Changfu Zong,Guoying Chen,Yanjun Huang,Ting Xu.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2019(01)
[8]純電動(dòng)汽車的復(fù)合制動(dòng)與主動(dòng)懸架的協(xié)同控制[J]. 黃晨,洪俊,李克強(qiáng),羅禹貢,孫曉強(qiáng),王臣.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2018(04)
[9]對(duì)開路面汽車緊急制動(dòng)的穩(wěn)定性控制[J]. 李衛(wèi)兵,吳瓊,王翔宇,李亮.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2018(03)
[10]Rollover prevention control for a four in-wheel motors drive electric vehicle on an uneven road[J]. ZHANG LiPeng,LI Liang,QI BingNan.  Science China（Technological Sciences）. 2018(06)

博士論文
[1]復(fù)雜工況下牽引力控制系統(tǒng)控制方法及關(guān)鍵問題研究[D]. 冉旭.清華大學(xué) 2017
[2]基于頂層設(shè)計(jì)的車輛底盤系統(tǒng)協(xié)同控制理論與技術(shù)研究[D]. 黃晨.江蘇大學(xué) 2014

碩士論文
[1]低附工況下四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車牽引力控制算法研究[D]. 李雪棟.合肥工業(yè)大學(xué) 2019
[2]四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)力分配與防滑控制研究[D]. 趙慶薛.吉林大學(xué) 2018
[3]純電動(dòng)汽車復(fù)合制動(dòng)與主動(dòng)懸架協(xié)同控制研究[D]. 王臣.江蘇大學(xué) 2018
[4]凝冰路面汽車行駛安全控制研究[D]. 曾鵬.武漢理工大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3632661