無人駕駛技術作為實現(xiàn)車輛安全、舒適以及經(jīng)濟性的主要手段,其發(fā)展已經(jīng)成為必然趨勢。而無論是基于V2X（Vehicle to Everything）以位置信息共享為核心的車聯(lián)網(wǎng)方案,還是采用多傳感器融合技術的單智能體方案,車輛的精準定位都是車輛智能化實現(xiàn)的前提。定位系統(tǒng)作為車輛感知系統(tǒng)的核心傳感器之一,扮演著極為重要的角色,是無人駕駛領域研究中的一個基礎性問題。目前的定位系統(tǒng)都存在諸如采樣頻率低、定位結果漂移、衛(wèi)星信號失效以及運行環(huán)境干擾等問題,即定位系統(tǒng)總存在缺陷。為了解決這類問題,需要對定位系統(tǒng)進行全面細致的分析與研究,以深刻理解車載定位系統(tǒng)的缺陷、誤差形式、規(guī)律、產(chǎn)生機理以及環(huán)境影響特性。面向無人駕駛應用場景,組成定位系統(tǒng)的高置信度傳感器模型,是仿真模型中除了車輛動力學、高逼真場景、駕駛員行為以及交通流等模型之外的重要組成部分。定位系統(tǒng)建模的內容是對構成定位系統(tǒng)的多種傳感器進行建模,本文的研究主要集中于衛(wèi)星定位系統(tǒng)、慣性測量單元以及相機傳感器的建模以及應用。由于物理世界復雜度、硬件方案的差異以及數(shù)據(jù)融合方式的不同,實際建模過程都會受限于實際因素而無法建立完美的模型。為了降低與實際定位... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：103 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

車輛運動學模型

圖 2-5 慣性導航原理導航是一種相對的、不依賴于外部環(huán)境信息的自主導航定位系統(tǒng)，上帶寬的導航信息，具有短時高精度特征，并且除了位置姿態(tài)信息加速度等運動狀態(tài)信息。但是慣性導航系統(tǒng)會涉及到初始狀態(tài)確定位置姿態(tài)信息存在一定的依賴[29]。通常使用慣性傳感器與 GPS 全增效關系。GPS 提供的有界精度校準和限制了慣性傳感器的誤差的定位方式通過絕對定位和相對定位的組合不僅能夠克服單一傳感且達到了更好的定位表現(xiàn)。圖 2-6 高精度 RT3000

圖 2-5 慣性導航原理導航是一種相對的、不依賴于外部環(huán)境信息的自主導航定位系統(tǒng)，可以上帶寬的導航信息，具有短時高精度特征，并且除了位置姿態(tài)信息以外加速度等運動狀態(tài)信息。但是慣性導航系統(tǒng)會涉及到初始狀態(tài)確定問題位置姿態(tài)信息存在一定的依賴[29]。通常使用慣性傳感器與 GPS 全球定位增效關系。GPS 提供的有界精度校準和限制了慣性傳感器的誤差的發(fā)散的定位方式通過絕對定位和相對定位的組合不僅能夠克服單一傳感器的且達到了更好的定位表現(xiàn)。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于道路結構特征的智能車單目視覺定位[J]. 俞毓鋒,趙卉菁,崔錦實,査紅彬.  自動化學報. 2017(05)
[2]中國發(fā)展智能汽車的戰(zhàn)略價值與優(yōu)劣勢分析[J]. 趙福全,劉宗巍.  現(xiàn)代經(jīng)濟探討. 2016(04)
[3]基于CarSim和Matlab的智能車輛視覺里程計仿真平臺設計[J]. 江燕華,熊光明,姜巖,陳慧巖.  機械工程學報. 2012(22)
[4]MEMS傳感器隨機誤差Allan方差分析[J]. 高宗余,方建軍,于麗杰.  儀器儀表學報. 2011(12)
[5]激光陀螺慣性測量單元系統(tǒng)級標定方法[J]. 吳賽成,秦石喬,王省書,胡春生.  中國慣性技術學報. 2011(02)
[6]電氣化與智能化技術——未來汽車的驅動力（英文）[J]. 鄧偉文.  汽車安全與節(jié)能學報. 2010(03)
[7]GPS定位誤差分析和建模[J]. 滕云龍,師奕兵,康榮雷.  計算機工程與應用. 2009(01)

碩士論文
[1]智能行駛車輛定位技術研究[D]. 汪濤.吉林大學 2017
[2]基于激光雷達的智能車定位技術研究[D]. 伍舜喜.上海交通大學 2008



本文編號：3575837