無人駕駛技術(shù)作為實(shí)現(xiàn)車輛安全、舒適以及經(jīng)濟(jì)性的主要手段,其發(fā)展已經(jīng)成為必然趨勢(shì)。而無論是基于V2X（Vehicle to Everything）以位置信息共享為核心的車聯(lián)網(wǎng)方案,還是采用多傳感器融合技術(shù)的單智能體方案,車輛的精準(zhǔn)定位都是車輛智能化實(shí)現(xiàn)的前提。定位系統(tǒng)作為車輛感知系統(tǒng)的核心傳感器之一,扮演著極為重要的角色,是無人駕駛領(lǐng)域研究中的一個(gè)基礎(chǔ)性問題。目前的定位系統(tǒng)都存在諸如采樣頻率低、定位結(jié)果漂移、衛(wèi)星信號(hào)失效以及運(yùn)行環(huán)境干擾等問題,即定位系統(tǒng)總存在缺陷。為了解決這類問題,需要對(duì)定位系統(tǒng)進(jìn)行全面細(xì)致的分析與研究,以深刻理解車載定位系統(tǒng)的缺陷、誤差形式、規(guī)律、產(chǎn)生機(jī)理以及環(huán)境影響特性。面向無人駕駛應(yīng)用場(chǎng)景,組成定位系統(tǒng)的高置信度傳感器模型,是仿真模型中除了車輛動(dòng)力學(xué)、高逼真場(chǎng)景、駕駛員行為以及交通流等模型之外的重要組成部分。定位系統(tǒng)建模的內(nèi)容是對(duì)構(gòu)成定位系統(tǒng)的多種傳感器進(jìn)行建模,本文的研究主要集中于衛(wèi)星定位系統(tǒng)、慣性測(cè)量單元以及相機(jī)傳感器的建模以及應(yīng)用。由于物理世界復(fù)雜度、硬件方案的差異以及數(shù)據(jù)融合方式的不同,實(shí)際建模過程都會(huì)受限于實(shí)際因素而無法建立完美的模型。為了降低與實(shí)際定位... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：103 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

圖 2-5 慣性導(dǎo)航原理導(dǎo)航是一種相對(duì)的、不依賴于外部環(huán)境信息的自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)，上帶寬的導(dǎo)航信息，具有短時(shí)高精度特征，并且除了位置姿態(tài)信息加速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。但是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)會(huì)涉及到初始狀態(tài)確定位置姿態(tài)信息存在一定的依賴[29]。通常使用慣性傳感器與 GPS 全增效關(guān)系。GPS 提供的有界精度校準(zhǔn)和限制了慣性傳感器的誤差的定位方式通過絕對(duì)定位和相對(duì)定位的組合不僅能夠克服單一傳感且達(dá)到了更好的定位表現(xiàn)。圖 2-6 高精度 RT3000

圖 2-5 慣性導(dǎo)航原理導(dǎo)航是一種相對(duì)的、不依賴于外部環(huán)境信息的自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以上帶寬的導(dǎo)航信息，具有短時(shí)高精度特征，并且除了位置姿態(tài)信息以外加速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。但是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)會(huì)涉及到初始狀態(tài)確定問題位置姿態(tài)信息存在一定的依賴[29]。通常使用慣性傳感器與 GPS 全球定位增效關(guān)系。GPS 提供的有界精度校準(zhǔn)和限制了慣性傳感器的誤差的發(fā)散的定位方式通過絕對(duì)定位和相對(duì)定位的組合不僅能夠克服單一傳感器的且達(dá)到了更好的定位表現(xiàn)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于道路結(jié)構(gòu)特征的智能車單目視覺定位[J]. 俞毓鋒,趙卉菁,崔錦實(shí),査紅彬.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2017(05)
[2]中國(guó)發(fā)展智能汽車的戰(zhàn)略價(jià)值與優(yōu)劣勢(shì)分析[J]. 趙福全,劉宗巍.  現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)探討. 2016(04)
[3]基于CarSim和Matlab的智能車輛視覺里程計(jì)仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)[J]. 江燕華,熊光明,姜巖,陳慧巖.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2012(22)
[4]MEMS傳感器隨機(jī)誤差A(yù)llan方差分析[J]. 高宗余,方建軍,于麗杰.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2011(12)
[5]激光陀螺慣性測(cè)量單元系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定方法[J]. 吳賽成,秦石喬,王省書,胡春生.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2011(02)
[6]電氣化與智能化技術(shù)——未來汽車的驅(qū)動(dòng)力（英文）[J]. 鄧偉文.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2010(03)
[7]GPS定位誤差分析和建模[J]. 滕云龍,師奕兵,康榮雷.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2009(01)

碩士論文
[1]智能行駛車輛定位技術(shù)研究[D]. 汪濤.吉林大學(xué) 2017
[2]基于激光雷達(dá)的智能車定位技術(shù)研究[D]. 伍舜喜.上海交通大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3575837