智能駕駛車輛技術(shù)是目前汽車行業(yè)研究的熱點(diǎn)問題,而在智能駕駛時(shí)保持車輛的穩(wěn)定性與車輛位姿解算和精確導(dǎo)航是關(guān)鍵性問題。準(zhǔn)確地得到質(zhì)心側(cè)偏角這種關(guān)鍵狀態(tài)參數(shù)信息能夠更加精確地實(shí)時(shí)估算和預(yù)測智能車在未來時(shí)刻的行駛軌跡以及實(shí)際行駛狀態(tài),并且實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的質(zhì)心側(cè)偏角信息也是進(jìn)行智能車穩(wěn)定性控制的基礎(chǔ)。由于相應(yīng)傳感器的成本或技術(shù)的原因,質(zhì)心側(cè)偏角難以直接測量,因此為了獲得相對(duì)理想的控制效果,需要對(duì)其進(jìn)行準(zhǔn)確有效的估計(jì)。車輛的位姿解算和導(dǎo)航定位是智能駕駛中另一重要環(huán)節(jié),是實(shí)現(xiàn)車輛路徑跟蹤功能的重要前提。對(duì)于復(fù)雜環(huán)境中慣性導(dǎo)航系統(tǒng)測量誤差積累和GPS信號(hào)被遮擋出現(xiàn)信號(hào)受干擾的問題,利用組合導(dǎo)航技術(shù)在降低成本的同時(shí)提高智能車導(dǎo)航定位的精度。本論文主要針對(duì)智能車的質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)方法問題和組合導(dǎo)航信息融合方法問題進(jìn)行研究,包括以下兩方面的內(nèi)容:1)智能駕駛車輛的質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)。首先建立四自由度車輛估算模型,引用魔術(shù)輪胎公式以保證模型在非線性區(qū)的準(zhǔn)確性。由于容積卡爾曼濾波CKF算法設(shè)計(jì)方法比較簡潔、調(diào)節(jié)參數(shù)少,不需進(jìn)行線性化處理,對(duì)于強(qiáng)非線性系統(tǒng)濾波效果良好,本文采用該算法實(shí)現(xiàn)了車輛質(zhì)心側(cè)偏角參數(shù)的估計(jì),并且采用擴(kuò)... 

【文章來源】：聊城大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輪胎運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系示意圖

圖 2.5 MF 輪胎側(cè)偏力特性 圖 2.6 MF 輪胎回正力矩特性2.3 本章小結(jié)本章主要介紹了簡化的二自由度模型和四自由度四輪整車模型以及常用的線性輪胎模型和本文所采用的“魔術(shù)公式”輪胎模型。本章的車輛動(dòng)力學(xué)建模是為第三章估計(jì)車輛的質(zhì)心側(cè)偏角等狀態(tài)參數(shù)提供準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型。

圖 2.5 MF 輪胎側(cè)偏力特性 圖 2.6 MF 輪胎回正力矩特性2.3 本章小結(jié)本章主要介紹了簡化的二自由度模型和四自由度四輪整車模型以及常用的線性輪胎模型和本文所采用的“魔術(shù)公式”輪胎模型。本章的車輛動(dòng)力學(xué)建模是為第三章估計(jì)車輛的質(zhì)心側(cè)偏角等狀態(tài)參數(shù)提供準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3572133