隨著配備高級(jí)輔助駕駛功能的車輛數(shù)目的不斷增加,由于輔助駕駛系統(tǒng)的可靠性而導(dǎo)致的事故數(shù)量也在不斷增加,隨著研發(fā)速度與技術(shù)更迭速度的不斷加快,汽車輔助駕駛系統(tǒng)也在朝著復(fù)雜化和多元化的方向發(fā)展,傳統(tǒng)的簡(jiǎn)單道路場(chǎng)景和測(cè)試技術(shù)已經(jīng)無(wú)法快速且有效的對(duì)搭載智能駕駛技術(shù)的車輛進(jìn)行測(cè)試。因此如何對(duì)智能車控制算法進(jìn)行高效和全面的評(píng)價(jià)成為了智能車研發(fā)過(guò)程中亟待解決的問(wèn)題。本篇論文主要闡述了一種基于模型在環(huán)理論構(gòu)建的智能車仿真測(cè)試平臺(tái)系統(tǒng),并對(duì)車輛模型的構(gòu)建過(guò)程、虛擬試驗(yàn)場(chǎng)景的搭建、算法測(cè)試以及優(yōu)化過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)的介紹。除了對(duì)智能車仿真測(cè)試平臺(tái)的構(gòu)建以外,本文還將利用實(shí)際的事故案例,在Prescan中進(jìn)行事故還原,并將原事故車輛替換為Apollo智能算法控制的試驗(yàn)車輛,通過(guò)整套模型在環(huán)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)來(lái)對(duì)Apollo智能車控制算法在事故場(chǎng)景下的具體表現(xiàn)進(jìn)行仿真測(cè)試。首先對(duì)國(guó)內(nèi)外智能車和智能車測(cè)試方法的研究現(xiàn)狀進(jìn)行詳細(xì)的調(diào)查研究,并對(duì)傳統(tǒng)方法所存在的不足和問(wèn)題進(jìn)行討論,然后提出利用模型在環(huán)的方式來(lái)構(gòu)建整套智能車測(cè)試仿真平臺(tái)。然后對(duì)測(cè)試平臺(tái)的構(gòu)建思路進(jìn)行詳細(xì)的介紹:利用Trucksim和Prescan軟件來(lái)構(gòu)建虛擬的測(cè)... 

【文章來(lái)源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

百度Apollo平臺(tái)架構(gòu)示意圖

百度Apollo軟件系統(tǒng)架構(gòu)

事故現(xiàn)場(chǎng)平面照片

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]高速移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 王鴻鵬,楊云,劉景泰.  自動(dòng)化與儀表. 2011(12)



本文編號(hào)：3562069