隨著配備高級輔助駕駛功能的車輛數(shù)目的不斷增加,由于輔助駕駛系統(tǒng)的可靠性而導(dǎo)致的事故數(shù)量也在不斷增加,隨著研發(fā)速度與技術(shù)更迭速度的不斷加快,汽車輔助駕駛系統(tǒng)也在朝著復(fù)雜化和多元化的方向發(fā)展,傳統(tǒng)的簡單道路場景和測試技術(shù)已經(jīng)無法快速且有效的對搭載智能駕駛技術(shù)的車輛進行測試。因此如何對智能車控制算法進行高效和全面的評價成為了智能車研發(fā)過程中亟待解決的問題。本篇論文主要闡述了一種基于模型在環(huán)理論構(gòu)建的智能車仿真測試平臺系統(tǒng),并對車輛模型的構(gòu)建過程、虛擬試驗場景的搭建、算法測試以及優(yōu)化過程進行詳細(xì)的介紹。除了對智能車仿真測試平臺的構(gòu)建以外,本文還將利用實際的事故案例,在Prescan中進行事故還原,并將原事故車輛替換為Apollo智能算法控制的試驗車輛,通過整套模型在環(huán)實時仿真系統(tǒng)來對Apollo智能車控制算法在事故場景下的具體表現(xiàn)進行仿真測試。首先對國內(nèi)外智能車和智能車測試方法的研究現(xiàn)狀進行詳細(xì)的調(diào)查研究,并對傳統(tǒng)方法所存在的不足和問題進行討論,然后提出利用模型在環(huán)的方式來構(gòu)建整套智能車測試仿真平臺。然后對測試平臺的構(gòu)建思路進行詳細(xì)的介紹:利用Trucksim和Prescan軟件來構(gòu)建虛擬的測... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

百度Apollo平臺架構(gòu)示意圖

百度Apollo軟件系統(tǒng)架構(gòu)

事故現(xiàn)場平面照片

【參考文獻】：
期刊論文
[1]高速移動機器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[J]. 王鴻鵬,楊云,劉景泰.  自動化與儀表. 2011(12)



本文編號：3562069