自適應巡航系統(tǒng)作為輔助駕駛系統(tǒng)中重要的功能之一,能夠大大減少駕駛員長時間駕駛汽車時的疲勞程度,也能夠給駕駛員提供更舒適的駕駛條件。然而這個功能最重要的就是對前方目標識別的準確性。只有準確的識別到前方的目標,并確定出有效的且需要跟蹤的車輛,才能給自車反饋信息,從而保證行駛的安全性。對于識別過程中,選取毫米波雷達作為傳感器時,如何能夠保證對目標識別的準確性,以及對雷達發(fā)出的虛假等問題都需要做出一定的判斷。為此本文通過采用單一的毫米波雷達,對前方有效目標進行研究。具體研究內容如下:（1）通過實車進行開環(huán)數(shù)據(jù)信息采集并對采集到的數(shù)據(jù)解析、處理,通過分析判斷雷達識別目標的能力,以及存在著的數(shù)據(jù)跳變、虛假、誤報漏報等問題。根據(jù)分析出的結果,制定出一定的濾波方法,解決雷達這些方面的缺點。為下一步的具體識別做基礎。（2）通過搭建卡爾曼濾波的Simulink模型,將雷達的跳變、虛假目標等濾除,以及搭建擴展卡爾曼濾波模型估計自車與前車之間的相對加速度。在具體目標識別的篩選中,采用車道寬度閾值的區(qū)分且同車道距離最近的原則,選出本車道中的最近的目標作為識別的主目標。（3）通過對前車進入彎道時的軌跡點記錄,通過... 

【文章來源】：遼寧工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

毫米波雷達Fig.2.1Millimeter-waveradar

車載OBD接口Fig.2.2OBDinterfaceofvehicle

圖 2.3 CAN 數(shù)據(jù)采集卡Fig. 2.3 Data acquisition card（4）數(shù)據(jù)處理規(guī)則對于數(shù)據(jù)的處理，我們將雷達所采集的數(shù)據(jù)與車載的數(shù)據(jù)，均完整的記錄下來，并到電腦中。采集數(shù)據(jù)的過程中，需要對實時的數(shù)據(jù)進行記錄，同時對當前的行車環(huán)行一個記錄，這就需要同時記錄數(shù)據(jù)與視頻。采集完數(shù)據(jù)后，進行數(shù)據(jù)的解析，對行駛過程中，車輛周圍的環(huán)境，以及數(shù)據(jù)解析完的圖像，分析是否有目標丟失，虛不穩(wěn)定現(xiàn)象，然后針對每種現(xiàn)象進行不同的處理方法，使測得的數(shù)據(jù)穩(wěn)定，以便后數(shù)據(jù)實時處理。.2 數(shù)據(jù) CAN 報文格式CAN 協(xié)議的報文傳輸過程中有：數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。數(shù)和遠程幀有標準格式和擴展格式[40]。CAN 標準幀信息為 11 個字節(jié)，包括兩部分：信息和數(shù)據(jù)部分。前 3 個字節(jié)為信息[41]。如表 2.2 所示。

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：3557709