為提高車輛高速行駛時的操縱穩(wěn)定性,基于分層控制理論,本文提出了一種包含上中下三層結(jié)構(gòu)的新型直接橫擺力矩（DYC,Direct Yaw-moment Control）控制方法。在上層控制器中,利用線性二次型調(diào)節(jié)器理論根據(jù)當(dāng)前質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)值以及橫擺角速度預(yù)測值計(jì)算產(chǎn)生合適的外部橫擺力矩。中層控制器通過分析車輛所處轉(zhuǎn)向狀態(tài)用以確定合適的制動車輪并為它們分配所需的縱向力,在此基礎(chǔ)上根據(jù)當(dāng)前輪胎-路面接觸情況計(jì)算每個制動車輪所應(yīng)達(dá)到的理想縱向滑移率。最后通過下層滑膜控制器產(chǎn)生合適的制動壓力使輪胎縱向滑移率跟蹤理想值變化。正弦遲滯以及雙移線仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性,與優(yōu)先制動單個車輪的傳統(tǒng)DYC策略相比,本文提出的新型控制策略不僅可以使輪胎縱向力保持在線性區(qū)域內(nèi),而且當(dāng)輪胎-路面接觸條件發(fā)生突變時還能具有更好的魯棒性。具體來講,本文主要研究工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下:（1）提出了一種基于卡爾曼濾波（Kalman Filter,KF）算法的質(zhì)心側(cè)偏角觀測方法。與基于擴(kuò)展卡爾曼或無跡卡爾曼等濾波算法設(shè)計(jì)的非線性質(zhì)心側(cè)偏角觀測器相比,本文基于Takagi-Sugeno（T-S）模糊理論將非線性魔術(shù)輪胎模... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

研究內(nèi)容邏輯框圖

制動壓力響應(yīng)分析

子午線輪胎結(jié)構(gòu)圖


本文編號：3523373