在人工智能的時(shí)代背景下,傳統(tǒng)汽車行業(yè)與人工智能結(jié)合產(chǎn)生了無(wú)人駕駛這一新的研究領(lǐng)域。無(wú)人駕駛除了從汽車本身的結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛以外還可以通過(guò)在傳統(tǒng)車輛上安裝自駕儀的方式實(shí)現(xiàn)。與傳統(tǒng)自駕儀相比,本文研究的自駕儀采用仿人形的總體方案,通過(guò)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和控制可以適應(yīng)不同的駕駛室環(huán)境,可以通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)駕駛過(guò)程的自適應(yīng)。主要進(jìn)行了下列的研究:首先闡述了智能自駕儀研究的背景和意義,分析了國(guó)內(nèi)外自駕儀研究現(xiàn)狀,并簡(jiǎn)單分析了國(guó)外實(shí)現(xiàn)車輛駕駛的新型自駕儀,安排本文各章節(jié)內(nèi)容。其次分析了傳統(tǒng)自駕儀的不足,確定了本研究智能自駕儀采用多自由度仿人形的方案,充分模擬駕駛員的行為。在總體方案基礎(chǔ)上分析了自駕儀的系統(tǒng)構(gòu)成,對(duì)其中的基體子系統(tǒng)、關(guān)節(jié)子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)、能源子系統(tǒng)和環(huán)境感知子系統(tǒng)作了分析,確定了控制方向盤和換擋的機(jī)械臂采用7自由度的方案,控制制動(dòng)踏板和油門踏板的機(jī)械腿采用6自由度的方案,關(guān)節(jié)子系統(tǒng)采用模塊化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)思路,采用電機(jī)與減速器直連的形式,初步計(jì)算了輸出指標(biāo),控制子系統(tǒng)采用分層控制的方式。采用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的單關(guān)節(jié)位置控制,闡述了多自由度控制的位姿描述方法和D-H參數(shù)。接著分析了驅(qū)動(dòng)智... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：104 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

德國(guó)公司自駕儀產(chǎn)品

DARPA 機(jī)器人挑戰(zhàn)賽中機(jī)器人駕駛汽研究提供了另外一個(gè)思路，采用多自儀只針對(duì)單一車輛才能進(jìn)行駕駛，這種適應(yīng)不同的車型和駕駛環(huán)境，同時(shí)多個(gè)如挑戰(zhàn)賽中的其他救災(zāi)的項(xiàng)目。，俄羅斯在 2016 年也推出了名為 Fe能，如圖 1.3 所示。

圖 1.3 Fedor 駕駛車輛與操控方向盤這種類型的自駕儀是以機(jī)器人為控制對(duì)象，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的駕駛控制。集成光雷達(dá)、機(jī)器視覺(jué)等多種傳感器，將信息發(fā)送給 PC 機(jī)�？刂品矫胬镁_服系統(tǒng)對(duì)各個(gè)部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行精確定位，同時(shí)接收控制器指令做運(yùn)動(dòng)學(xué)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]六自由度機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊化技術(shù)研究[D]. 強(qiáng)歡.北京理工大學(xué) 2015
[4]基于UG參數(shù)化建模的2K-H行星減速器優(yōu)化設(shè)計(jì)及有限元分析[D]. 王憲忠.太原理工大學(xué) 2013
[5]汽車試驗(yàn)用駕駛機(jī)器人的研究[D]. 田體先.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
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本文編號(hào)：3491918