交通擁堵和交通安全問(wèn)題是兩大交通領(lǐng)域的難題,智能交通對(duì)于提高交通安全水平和緩解交通擁堵具有重要影響。隨著無(wú)線通信技術(shù)的快速發(fā)展,車(chē)車(chē)協(xié)同技術(shù)已成為智能交通技術(shù)研究的熱點(diǎn)。主動(dòng)避撞系統(tǒng)作為汽車(chē)先進(jìn)安全技術(shù)的重要內(nèi)容,提高了行車(chē)安全性,促進(jìn)了智能交通發(fā)展。因此,展開(kāi)對(duì)車(chē)車(chē)協(xié)同技術(shù)和主動(dòng)避撞技術(shù)相結(jié)合的避撞控制系統(tǒng)的研究具有重要意義,本文主要研究基于車(chē)車(chē)協(xié)同的對(duì)接路面和單一高附著路面的主動(dòng)避撞系統(tǒng)。本文首先建立了整車(chē)動(dòng)力學(xué)模型,包括整車(chē)非線性七自由度模型、輪胎模型、車(chē)輛線性二自由度模型以及逆動(dòng)力學(xué)模型,基于擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）對(duì)路面附著系數(shù)進(jìn)行估計(jì),然后建立了傳統(tǒng)制動(dòng)安全距離模型,仿真驗(yàn)證了該模型應(yīng)用在對(duì)接路面的避撞不僅無(wú)法保障車(chē)輛安全性,而且降低道路利用率。根據(jù)車(chē)輛換道邊界條件進(jìn)行了換道軌跡規(guī)劃,結(jié)合軌跡的舒適性和換道效率評(píng)價(jià)指標(biāo),建立了歸一化評(píng)價(jià)函數(shù)來(lái)選擇最優(yōu)換道軌跡,結(jié)合前后兩車(chē)碰撞臨界條件,建立了換道安全距離模型,對(duì)車(chē)輛在單一路面雙車(chē)道的換道沖突進(jìn)行了分析。針對(duì)對(duì)接路面避撞場(chǎng)景,首先基于對(duì)接路面建立了動(dòng)態(tài)縱向安全距離模型,分別驗(yàn)證了保守和冒險(xiǎn)模式下安全距離模型的有效性。然后,在動(dòng)... 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

加速和制動(dòng)控制的邏輯切換縱向執(zhí)行機(jī)構(gòu)切換邏輯模型的輸入為車(chē)輛的期望縱向加速度和縱向車(chē)速，輸出為加速和制

( )k k k kP I K H P 圖 2.5 EKF 濾波過(guò)程框圖2.6.2 估計(jì)原理與仿真驗(yàn)證在 Dugoff 輪胎模型的基礎(chǔ)上建立四輪車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型，可得到路面附著系數(shù)狀態(tài)模型的量測(cè)方程，其數(shù)學(xué)表達(dá)式如下：0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 00 0 0 0 0 00[ ( ) ( ) )] /[ ( ) ( ) )] /1 / {[ ( ) / 2( )] [ ( ) / 2(x fl xfl yfl fr xfr yfr rl xrl rr xrry fl xfl yfl fr xfr yfr rl yrl rr yrrz xfr yfl f xfl yfl fl xfr yfr fxfr ya F F F F F F ma F F F F F F mr I a F F T F F a F F TF F 0 0 0 0 0) ] [ ( / 2 )] [ ( / 2 )] }fr fr yfl f xrl rl yrr r xrr rr bF T F bF T F （2.31）路面附著系數(shù)狀態(tài)模型作為非線性系統(tǒng)，基于 EKF 進(jìn)行路面附著系數(shù)的估計(jì)，其中參數(shù)變量( ) [ ]p fl fr rl rrx t ， ， ， ，控制輸入為 u (t ) [ ]

圖 3.14 車(chē)車(chē)協(xié)同避撞人機(jī)交互界面1）系統(tǒng)開(kāi)啟和關(guān)閉控制。圖中標(biāo)號(hào)①所示，界面左下角為一個(gè)雙態(tài)按鈕，系統(tǒng)閉由該按鈕進(jìn)行控制。2）自車(chē)狀態(tài)信息顯示。如圖中標(biāo)號(hào)②所示，車(chē)輛狀態(tài)信息包括了車(chē)速、發(fā)動(dòng)機(jī)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[5]基于制動(dòng)/轉(zhuǎn)向的汽車(chē)主動(dòng)避撞控制系統(tǒng)研究[D]. 黃麗瓊.南京航空航天大學(xué) 2016
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[8]汽車(chē)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大學(xué) 2015
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本文編號(hào)：3473096