隨著現(xiàn)代汽車行業(yè)的發(fā)展,車輛操縱性、舒適性成為當(dāng)前的一大研究重點(diǎn)。電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為輔助轉(zhuǎn)向、保證駕駛員轉(zhuǎn)向感受的底盤電子控制模塊之一,其控制系統(tǒng)的發(fā)展及控制策略的研究有很大理論和工程意義。本文以中小型乘用車使用的管柱式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為研究對象,設(shè)計(jì)了考慮路面特性的電動助力轉(zhuǎn)向完整控制策略。首先基于實(shí)際結(jié)構(gòu),在Simulink中建立了管柱式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)動力學(xué)模型及電機(jī)模型,并測試所建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的輸入輸出特性,保證模型載體的可用性,為后續(xù)控制的實(shí)施提供基礎(chǔ)。其次確定控制算法研究中所需參量,并針對傳感器不易獲得量建立了車輛狀態(tài)觀測器,觀測獲得整車車速及路面附著系數(shù)。再通過Simulink仿真驗(yàn)證了狀態(tài)觀測算法的有效性。之后根據(jù)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的需求,確立電動助力轉(zhuǎn)向的控制策略,算法完整邏輯由上層算法控制和下層永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制兩部分組成。從駕駛需求出發(fā),建立基本助力控制。以轉(zhuǎn)向角度為控制量,建立模糊控制理論下的回正控制。提出了一種延遲狀態(tài)機(jī)控制,保證切換動作更優(yōu)。針對路面狀態(tài)響應(yīng),提出了沖擊補(bǔ)償措施和低附著路面控制改善策略。電機(jī)控制使用了永磁同步電機(jī)矢量控制。通過聯(lián)合仿真... 

【文章來源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

不同公司電動助力轉(zhuǎn)向產(chǎn)品

碩士學(xué)位論文基于硬件在環(huán)仿真平臺的電動助力轉(zhuǎn)向助力控制算法研究3c）精工公司產(chǎn)品d）萬都公司產(chǎn)品e）耐世特公司產(chǎn)品f）易力達(dá)公司產(chǎn)品圖1.1不同公司電動助力轉(zhuǎn)向產(chǎn)品1.2.2電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理隨著技術(shù)變革和助力需求的提升，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)逐漸出現(xiàn)多種形式，分為管柱式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ColumnElectricPowerSteering，C-EPS），小齒輪助力式（PinionElectricPowerSteering，P-EPS），齒條助力式（RackElectricPowerSteering，R-EPS）等多類，均從管柱式演變而來。以管柱式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析其原理和結(jié)構(gòu)，如圖1.2所示。圖1.2管柱式電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

碩士學(xué)位論文基于硬件在環(huán)仿真平臺的電動助力轉(zhuǎn)向助力控制算法研究5c）齒條式電機(jī)助力結(jié)構(gòu)圖1.3三種助力轉(zhuǎn)向器施力形式1.2.3電動助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制系統(tǒng)分為硬件部分和軟件兩部分，一同運(yùn)作保證電機(jī)輔助轉(zhuǎn)向。硬件部分的主體為ECU及各傳感器，傳感器負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)角等信號的采集，控制硬件電路板則是數(shù)據(jù)獲娶交換、電機(jī)驅(qū)動控制等功能實(shí)施的載體。隨著微電子技術(shù)及控制技術(shù)的發(fā)展，相應(yīng)傳感器價(jià)格降低，性能卻變得更為強(qiáng)大，精度和使用壽命也得以上升。常用的扭矩傳感器有接觸式和非接觸兩類，按控制需求有單轉(zhuǎn)矩檢測和附帶轉(zhuǎn)角檢測的不同類型。硬件電路板則已經(jīng)集成化，根據(jù)控制電機(jī)和傳感器類型的不同，不同供應(yīng)商和研究者都有各自的方案。a）接觸式b）非接觸式圖1.4電動助力轉(zhuǎn)向不同類型傳感器軟件部分是預(yù)設(shè)在硬件中的軟件代碼，是整個控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換、處理、控制實(shí)施的指令部分，驅(qū)動硬件電路及整個助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動作。本課題主要研究內(nèi)容為電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制策略，所以更多探究控制系統(tǒng)的軟件部分。目前控制策略按助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型、使用助力電機(jī)類型的不同而有所差別。課題

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3408222