隨著人工智能時(shí)代的來(lái)臨,智能駕駛的發(fā)展變得越來(lái)越重要。激光雷達(dá)這一新穎的傳感器將是智能車上重要的“眼睛”。本文針對(duì)激光雷達(dá)在智能駕駛感知方向的應(yīng)用,分析了激光雷達(dá)的工作原理,研究并實(shí)施了從激光雷達(dá)的標(biāo)定、障礙物的檢測(cè)到障礙物的跟蹤的一系列解決方案。主要內(nèi)容如下:1、首先選擇與搭建基于激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)和跟蹤算法工作平臺(tái),對(duì)原始的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波。完成激光雷達(dá)與車身坐標(biāo)系的標(biāo)定,實(shí)現(xiàn)障礙物的位置在激光雷達(dá)坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法,消除激光雷達(dá)隨智能車運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的點(diǎn)云畸變。2、然后設(shè)計(jì)基于激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)算法。提出了基于多扇區(qū)平面擬合去地面點(diǎn)的方法;基于漫水填充算法,設(shè)計(jì)了一種用于激光雷達(dá)的漫水種子生長(zhǎng)聚類算法,該算法利用二維行駛平面上的柵格投影結(jié)合區(qū)域生長(zhǎng)法對(duì)3D點(diǎn)云進(jìn)行快速聚類;然后根據(jù)最小凸包確定障礙物主方向提取聚類矩形框,最后根據(jù)點(diǎn)云信息對(duì)障礙物進(jìn)行簡(jiǎn)單分類。3、接著設(shè)計(jì)基于激光雷達(dá)的障礙物跟蹤算法,包括障礙物的關(guān)聯(lián)匹配與動(dòng)態(tài)跟蹤。將新檢測(cè)的障礙物與已被跟蹤的障礙物利用特性相似度（包括位置與點(diǎn)云數(shù)目）計(jì)算相互之間的關(guān)聯(lián)性,再利用匈牙利算法將... 

【文章來(lái)源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

KITT自動(dòng)駕駛汽車

CE30-D純固態(tài)激光雷達(dá)

點(diǎn)云檢測(cè)場(chǎng)景

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于三維激光雷達(dá)的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)和追蹤方法[J]. 鄒斌,劉康,王科未.  汽車技術(shù). 2017(08)
[2]無(wú)人駕駛汽車環(huán)境感知技術(shù)綜述[J]. 王世峰,戴祥,徐寧,張鵬飛.  長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(01)
[3]基于三維激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)方法研究[J]. 張穗華,駱云志,王鈐,張春華,鄧博文.  機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2016(06)
[4]激光雷達(dá)的應(yīng)用及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 趙一鳴,李艷華,商雅楠,李靜,于勇,李涼海.  遙測(cè)遙控. 2014(05)
[5]激光雷達(dá)的測(cè)距特性及其測(cè)距精度研究[J]. 姜海嬌,來(lái)建成,王春勇,李振華.  中國(guó)激光. 2011(05)
[6]基于激光雷達(dá)的動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)時(shí)檢測(cè)[J]. 蔡自興,肖正,于金霞.  控制工程. 2008(02)

博士論文
[1]無(wú)人駕駛汽車動(dòng)態(tài)障礙物避撞關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 黃如林.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[2]基于三維激光雷達(dá)的無(wú)人駕駛車輛環(huán)境建模關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉健.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016
[3]激光雷達(dá)/慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一致性與最優(yōu)估計(jì)問(wèn)題研究[D]. 章大勇.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010

碩士論文
[1]基于三維激光雷達(dá)的智能汽車障礙物檢測(cè)與跟蹤[D]. 鄭正揚(yáng).江蘇大學(xué) 2018
[2]基于激光掃描雷達(dá)的自動(dòng)駕駛技術(shù)研究[D]. 李趙.北方工業(yè)大學(xué) 2018
[3]基于三維激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)與跟蹤研究[D]. 汪世財(cái).合肥工業(yè)大學(xué) 2018
[4]基于激光雷達(dá)的道路環(huán)境感知算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 杜芳.南京理工大學(xué) 2018
[5]基于激光雷達(dá)點(diǎn)云的車輛檢測(cè)方法研究[D]. 孫江冬.天津工業(yè)大學(xué) 2018
[6]智能汽車激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)方法研究[D]. 譚亮.武漢理工大學(xué) 2017
[7]車載激光雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 董士軍.南京理工大學(xué) 2017
[8]基于激光雷達(dá)的智能車防撞預(yù)警系統(tǒng)研究[D]. 崔熠明.吉林大學(xué) 2016
[9]基于三維激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)[D]. 程健.浙江大學(xué) 2014
[10]三維激光雷達(dá)在自主車環(huán)境感知中的應(yīng)用研究[D]. 諶彤童.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011



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