高速公路由于其車(chē)流密度小、同側(cè)車(chē)輛單向行駛的特點(diǎn),是最適合智能車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景之一,因此高速公路工況下的智能車(chē)技術(shù)一直是學(xué)術(shù)界研究的熱點(diǎn)。車(chē)輛換道行為是高速公路工況下最基本的駕駛行為之一,也是引起交通擁堵和事故的主要原因。本文依托于科技部國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃:“電動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車(chē)關(guān)鍵技術(shù)研究及示范運(yùn)行”對(duì)高速公路下智能車(chē)的自主換道算法進(jìn)行研究,主要目標(biāo)是建立一套滿(mǎn)足安全性、合法性、舒適性、合理性的自主換道算法。本文首先基于駕駛模擬器和調(diào)查問(wèn)卷相結(jié)合的方式對(duì)高速公路工況下的換道行為進(jìn)行研究,分析駕駛員換道的觸發(fā)過(guò)程和換道過(guò)程中車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)參數(shù)的變化規(guī)律,最終得出對(duì)本車(chē)道的空間不滿(mǎn)或速度不滿(mǎn)是造成駕駛員換道的重要原因,同時(shí)得出一般駕駛員的換道時(shí)間為4⁶s,最大側(cè)向加速度為0.2g,最大橫擺角為5度,其換道軌跡形如高次多項(xiàng)式等結(jié)論。其次本文根據(jù)以上結(jié)論設(shè)計(jì)了基于決策樹(shù)思想的自主換道決策算法,該算法由兩部分構(gòu)成,第一部分計(jì)算車(chē)道不滿(mǎn)意程度,在計(jì)算車(chē)道不滿(mǎn)意程度時(shí),充分考慮了常見(jiàn)的各種工況;第二部分選擇目標(biāo)車(chē)道并發(fā)出指令,在選擇目標(biāo)車(chē)道時(shí),綜合考慮了車(chē)道速度優(yōu)勢(shì)、合法性... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：113 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

駕駛模擬器該汽車(chē)駕駛模擬器的主要軟硬件配置如表2.1所示

模擬器實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景

駕駛員駕駛場(chǎng)景

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]智能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制研究綜述[J]. 郭景華,李克強(qiáng),羅禹貢.  汽車(chē)安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2016(02)
[2]基于變維度狀態(tài)空間的增量啟發(fā)式路徑規(guī)劃方法研究[J]. 張浩杰,龔建偉,姜巖,熊光明,陳慧巖.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2013(10)
[3]智能車(chē)輛彎路換道軌跡規(guī)劃與橫擺率跟蹤控制[J]. 任殿波,張繼業(yè),張京明,崔勝民.  中國(guó)科學(xué):技術(shù)科學(xué). 2011(03)
[4]智能車(chē)輛自由換道模型研究[J]. 李瑋,高德芝,段建民.  公路交通科技. 2010(02)
[5]基于期望運(yùn)行軌跡的車(chē)道變換行為安全性分析[J]. 徐慧智,裴玉龍,程國(guó)柱.  中國(guó)安全科學(xué)學(xué)報(bào). 2010(01)
[6]高速公路汽車(chē)輔助駕駛安全換道模型[J]. 金立生,Bartvan Arem,楊雙賓,Mascha van der Voort,Martijn Tideman.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2009(03)
[7]微觀交通仿真中隨機(jī)決策換道行為研究[J]. 李迎峰,史忠科,周致納.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2008(16)
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[9]通行能力仿真中的換道模型研究[J]. 楊小寶,張寧,黃留兵.  公路交通科技. 2007(05)
[10]基于Agent與模糊邏輯的車(chē)輛換道仿真模型[J]. 譚滿(mǎn)春.  系統(tǒng)工程學(xué)報(bào). 2007(01)

博士論文
[1]基于視覺(jué)和雷達(dá)的智能車(chē)輛自主換道決策機(jī)制與控制研究[D]. 朱愿.中國(guó)人民解放軍軍事醫(yī)學(xué)科學(xué)院 2014
[2]智能車(chē)輛自動(dòng)換道與自動(dòng)超車(chē)控制方法的研究[D]. 游峰.吉林大學(xué) 2005

碩士論文
[1]智能車(chē)輛自主換道方法的研究[D]. 王政.吉林大學(xué) 2016
[2]高速公路車(chē)輛行駛安全輔助換道預(yù)警系統(tǒng)研究[D]. 楊雙賓.吉林大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3392264