隨著社會科技進步和人們對環(huán)境問題的重視,新能源電動汽車以零污染排放、低能耗等特點發(fā)展迅速。汽車行業(yè)的大力發(fā)展也使得行駛安全問題更值得人們關(guān)注,而制動穩(wěn)定性是汽車安全行駛問題的重要一部分。本文以四輪輪轂電機電動汽車為研究對象,針對電動汽車制動行駛情況下,滑移率的控制是一個非線性、時變的復雜系統(tǒng),對車輛的制動滑移率控制展開研究。本文首先對車輛制動防滑工作原理進行分析,建立基礎(chǔ)的制動動力學模型,提出基于標準路面?-?曲線設(shè)定模糊規(guī)則,建立模糊路面識別器,實時獲取路面的最優(yōu)滑移率。針對四輪制動滑移率的控制問題,提出兩種控制方法:第一種是基于普通滑模的多智能體控制算法,首先建立單個車輪的滑�？刂破�,并根據(jù)電動汽車連接結(jié)構(gòu)和內(nèi)部工作通訊原理,引入一個虛擬領(lǐng)導者智能體獲得路面最優(yōu)滑移率,得出四個車輪和虛擬領(lǐng)導者組成的拓撲結(jié)構(gòu),將多智能體與普通滑�？刂扑惴ㄏ嘟Y(jié)合設(shè)計新的控制率,并證明系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性;第二種方法是基于非奇異終端滑模的多智能體控制算法,考慮車輛制動過程中的載荷轉(zhuǎn)移現(xiàn)象,重新對車輛系統(tǒng)建模,考慮外界干擾和測量誤差等因素,設(shè)計非奇異終端滑模的多智能體控制算法,并對滑模面的設(shè)計參數(shù)選擇遺... 

【文章來源】：長春工業(yè)大學吉林省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

018-2025年電動汽車市場需求預測

圖 1.2 輪轂電機結(jié)構(gòu)圖表 1-1 關(guān)于內(nèi)外轉(zhuǎn)子輪轂電機的主要結(jié)構(gòu)形式對比結(jié)構(gòu)形式 外轉(zhuǎn)子 內(nèi)轉(zhuǎn)子驅(qū)動方式 直接驅(qū)動 減速驅(qū)動轉(zhuǎn)速 較低（大約 1000~1500r/min） 較高（大約 10000r/m減速器 無 有優(yōu)點結(jié)構(gòu)簡單，沒有減速機構(gòu)，效率更高，響應速度快體積小，質(zhì)量低，噪成本相對較低缺點若需要較大轉(zhuǎn)矩，則需要增大電機的體積，從而成本也變高必須附帶減速裝置，非簧量變大，電機的最大轉(zhuǎn)速線圈和摩擦損耗等影應用代表Protean electric、Sim-drive、同濟大學“春暉系列”日本的 BC0、KAZ，米機具有非常鮮明的優(yōu)勢，比如體積小結(jié)構(gòu)簡單，容易與整車相匹配傳統(tǒng)內(nèi)燃機汽車笨重的機械傳動系統(tǒng)，傳動效率相對提高很多；同

機需要保證一定的可靠性及性能需求；輪轂電機在工作運行過程中，需要考慮其在過載情況下的散熱問題[12]。1.2.2 國內(nèi)外輪轂電機電動汽車研究現(xiàn)狀輪轂電機最早應用到電動汽車上是在 1900 年，費迪南德 保時捷將輪轂電機裝到汽車的前輪上，但由于當時科技的落后這一電動汽車并沒有得到推廣。輪轂電機的熱門應用是在 21 世紀前后，其中典型代表是日本，最早是在 20 世紀末日本豐田公司開始展開了輪轂電機汽車的相關(guān)研究，完成對車輛底盤的改造，并在針對四輪制動力控制方面也進行改進，提高了車輛的行駛安全性和舒適性[13]。后來，日本三菱汽車公司也對傳統(tǒng)車進行了車身結(jié)構(gòu)和控制算法的改進，提高了車輛的穩(wěn)定性駕駛和安全性，該公司并于 2005 年向世界推廣了所設(shè)計的四輪輪轂電機驅(qū)動電動汽車 MIEV。日本高校也積極研究輪轂電機電動汽車，其中清水浩教授團隊于 20 世紀末研究設(shè)計出IAZ、KAZ 等系列電動汽車。此后其團隊于 2014 年所研制出的 SIM_WIL 輪轂電機電動汽車的加速性能已經(jīng)達到了中級跑車水平，在充滿電的情況下行駛里程可達到351 公里[14]。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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[2]輪轂電機驅(qū)動電動汽車狀態(tài)估計及直接橫擺力矩控制研究[D]. 肖峰.吉林大學 2016
[3]基于滑移率的車輛防抱死制動系統(tǒng)控制算法研究[D]. 毛艷娥.東北大學 2011

碩士論文
[1]基于電控液壓制動系統(tǒng)的電動汽車滑移率控制方法研究[D]. 韓風.吉林大學 2018
[2]四輪獨立驅(qū)動輪轂電機電動汽車復合制動控制系統(tǒng)研究[D]. 龔道清.湖南大學 2018
[3]基于遺傳算法優(yōu)化PID參數(shù)的風電機組獨立變槳控制[D]. 王沛元.湖南大學 2018
[4]分布式電動汽車電子差速控制系統(tǒng)研究[D]. 岳靖斐.長安大學 2018
[5]多智能體系統(tǒng)的群跟蹤控制研究[D]. 崔清.天津大學 2017
[6]四輪轂電機電動試驗車整車控制器研究[D]. 高聰聰.長安大學 2017
[7]四輪輪轂驅(qū)動電動汽車滑移率控制系統(tǒng)研究[D]. 袁磊.吉林大學 2016
[8]汽車防抱死系統(tǒng)控制方法研究與仿真[D]. 劉化偉.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[9]瀝青路面潮濕與積水條件下典型車輛制動行為研究[D]. 張海泉.東南大學 2016
[10]基于路面識別的四輪輪轂電機電動汽車驅(qū)動防滑控制策略研究[D]. 申超.電子科技大學 2016



本文編號：3309892