發(fā)布時(shí)間：2021-07-15 15:25

　　車道保持是自動(dòng)駕駛的基本功能之一,可以避免車輛行駛中因車道偏離而造成交通事故。自動(dòng)駕駛是一項(xiàng)多學(xué)科領(lǐng)域交叉的技術(shù)平臺(tái),各種先進(jìn)技術(shù)可以在此平臺(tái)上相互促進(jìn)發(fā)展,共同完成目標(biāo)。近幾年深度學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域得到較多突破,其原因主要?dú)w功于當(dāng)前硬件計(jì)算能力的發(fā)展,以及大數(shù)據(jù)時(shí)代訓(xùn)練數(shù)據(jù)樣本的大量增加,不少學(xué)者也將深度學(xué)習(xí)應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,以實(shí)現(xiàn)車輛道路標(biāo)志識(shí)別、自動(dòng)避障或車道保持等功能。在此背景下,本文基于邊緣計(jì)算的系統(tǒng)架構(gòu),應(yīng)用端到端的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）,設(shè)計(jì)一套集合數(shù)據(jù)采集、傳輸和訓(xùn)練的車道保持系統(tǒng),并在車輛終端應(yīng)用深度學(xué)習(xí)模型實(shí)現(xiàn)車道保持的功能。設(shè)計(jì)采用一臺(tái)搭載單目攝像頭的樹莓派控制的小車,通過遙控方式進(jìn)行道路圖像采集并自動(dòng)標(biāo)注,通過物聯(lián)網(wǎng)傳輸協(xié)議將訓(xùn)練樣本文件傳輸至邊緣端服務(wù)器,在服務(wù)器應(yīng)用端到端的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練,并最終在小車終端應(yīng)用模型以實(shí)現(xiàn)車道保持的功能。由于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域數(shù)據(jù)集的采集和標(biāo)注工作是一項(xiàng)繁瑣的工作,因此本文提出應(yīng)用邊緣計(jì)算框架實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練數(shù)據(jù)的傳輸,有效節(jié)省采集和標(biāo)注數(shù)據(jù)樣本的時(shí)間成本,從軟件架構(gòu)層面上對(duì)數(shù)據(jù)樣本的收集方式進(jìn)行改進(jìn),實(shí)現(xiàn)深度學(xué)習(xí)樣本數(shù)據(jù)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的擴(kuò)... 

【文章來源】：南京大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１樹莓派３Ｂ型開發(fā)板??

??ＥｄｇｅＸＦｏｕｎｄｒｙ由一系列開源、松耦合的微服務(wù)集合而成，其軟件架構(gòu)如??圖２．２所示［Ｅｄｇｅｘｆｏｕｎｄｒｙ，?２０１７］。軟件框架一共包含四個(gè)微服務(wù)層以及兩個(gè)基??礎(chǔ)系統(tǒng)服務(wù)�？蚣芏x了南北兩個(gè)方向，南向是由眾多傳感器、網(wǎng)關(guān)以及邊緣設(shè)??備構(gòu)成的物理域，是邊緣計(jì)算中信息數(shù)據(jù)的產(chǎn)生源；北向代表由邊緣端服務(wù)器和??服務(wù)程序組成的信息域，是數(shù)據(jù)集中和處理的聚集地。四個(gè)微服務(wù)層從下往上依??次是：設(shè)備服務(wù)層、核心服務(wù)層、支持服務(wù)層和開放服務(wù)層，這也是數(shù)據(jù)由南向??１０??

ＭＱＴＴ是一種面向連接的協(xié)議，它指定了如何組織數(shù)據(jù)字節(jié)并通過網(wǎng)絡(luò)的??ＴＣＰ／ＩＰ層傳輸它們。在網(wǎng)絡(luò)模型中，ＴＣＰ是傳輸層協(xié)議，而ＭＱＴＴ位于ＴＣＰ??的上層應(yīng)用層，保障了消息傳輸?shù)目煽啃�，其網(wǎng)絡(luò)層級(jí)關(guān)系如圖２．３所示。??ＭＱＴＴ協(xié)議提供基于訂閱／發(fā)布的消息傳輸，可以解除應(yīng)用程序耦合，信息??冗余小。ＭＱＴＴ協(xié)議的中心是ｂｒｏｋｅｒ?（服務(wù)器／代理），客戶端通過訂閱消息和??發(fā)布消息進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，其通訊原理如圖２．４所示。該協(xié)議需要客戶端和服務(wù)端，??協(xié)議主要由三種身份組成：發(fā)布者（Ｐｕｂｌｉｓｈｅｒ）、代理（Ｂｒｏｋｅｒ，服務(wù)器）、??１３??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[2]異質(zhì)數(shù)據(jù)融合的道路場(chǎng)景語義理解[D]. 黃文琦.浙江大學(xué) 2015
[3]基于圖像深度感知中的立體匹配和深度增強(qiáng)算法研究[D]. 張康.清華大學(xué) 2015

碩士論文
[1]深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在語音識(shí)別中的應(yīng)用研究[D]. 陳碩.華南理工大學(xué) 2013



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