無(wú)人駕駛車輛可以增強(qiáng)道路安全性、有效減少交通流量和降低燃料消耗,促進(jìn)整體社會(huì)發(fā)展,在城區(qū)交通系統(tǒng)中有著重大的應(yīng)用價(jià)值。而其中,十字路口作為典型復(fù)雜交通場(chǎng)景,是無(wú)人駕駛車輛在城市道路的應(yīng)用問(wèn)題是亟待解決的重要問(wèn)題。本文在國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目“新型多功能智能車載終端研制及應(yīng)用（2018YFB1600701）”的支持下的支持下,主要針對(duì)他車通過(guò)城區(qū)十字路口的意圖隨機(jī)性,對(duì)無(wú)人駕駛車輛的行為安全策略進(jìn)行研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:基于PreScan平臺(tái)的十字路口道路交通模型建立。調(diào)研西安市小寨十字路口交通情況,基于PreScan平臺(tái)建立十字路口道路模型。針對(duì)十字路口道路交通情況的復(fù)雜性和不確定性,考慮實(shí)際交通運(yùn)行規(guī)則,分析自車與他車的運(yùn)動(dòng)情況,確定有運(yùn)動(dòng)沖突的場(chǎng)景。十字交叉路口他車駕駛意圖預(yù)測(cè)研究。根據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù)采集,建立他車十字路口行駛意圖的連續(xù)型隱馬爾科夫模型,針對(duì)他車在十字路口表現(xiàn)出來(lái)的狀態(tài)特性,選用混合二維高斯分布映射觀察序列與隱狀態(tài)序列之間的概率分布情況,對(duì)Baum-Welch算法進(jìn)行修改。針對(duì)不同行駛狀態(tài)分別設(shè)計(jì)交通場(chǎng)景,使用Viterbi算法對(duì)模型預(yù)測(cè)有效性進(jìn)行驗(yàn)證,引入?yún)⒖键c(diǎn)和靈敏度... 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：100 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

012年至2016年全國(guó)私家車保有量和駕駛員人數(shù)統(tǒng)計(jì)圖

012年至2016年全國(guó)交通事故發(fā)生數(shù)及死亡人數(shù)統(tǒng)計(jì)圖

交通事故原因比例圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于模糊邏輯算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 李擎,張超,韓彩衛(wèi),張婷,張維存.  中南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2013(S2)
[2]基于加權(quán)最小二乘的卡爾曼濾波算法[J]. 陳鵬,錢徽,朱淼良.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2009(11)
[3]車輛橫向穩(wěn)定性的模糊控制仿真[J]. 吳義虎,宋丹丹,侯志祥,袁翔.  長(zhǎng)沙理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2007(02)

博士論文
[1]無(wú)人駕駛汽車動(dòng)態(tài)障礙物避撞關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 黃如林.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[2]城區(qū)不確定環(huán)境下無(wú)人駕駛車輛行為決策方法研究[D]. 耿新力.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2017
[3]考慮駕駛意圖的汽車碰撞危險(xiǎn)態(tài)勢(shì)辨識(shí)與避碰決策研究[D]. 彭理群.武漢理工大學(xué) 2015
[4]考慮駕駛員避撞行為特性的汽車前方防碰撞系統(tǒng)研究[D]. 吳濤.吉林大學(xué) 2014
[5]城市環(huán)境下無(wú)人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)控制方法的研究[D]. 趙盼.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012

碩士論文
[1]基于危險(xiǎn)勢(shì)能場(chǎng)的車輛轉(zhuǎn)向避撞路徑規(guī)劃與跟蹤研究[D]. 唐志榮.西南大學(xué) 2018
[2]行人機(jī)動(dòng)不確定下的人車碰撞概率預(yù)測(cè)[D]. 劉象祎.湖南大學(xué) 2017
[3]基于人眼定位的汽車后視鏡自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)[D]. 姬鵬.哈爾濱理工大學(xué) 2017
[4]基于模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人駕駛車輛軌跡跟蹤控制算法研究[D]. 孫銀健.北京理工大學(xué) 2015
[5]基于馬氏決策理論的智能體決策問(wèn)題研究[D]. 郭靖.廣東工業(yè)大學(xué) 2012
[6]基于蒙特卡洛方法的汽車防撞預(yù)警系統(tǒng)研究[D]. 吉德志.中國(guó)海洋大學(xué) 2008
[7]新駕駛員和熟練駕駛員視覺搜索模式比較研究[D]. 田明.長(zhǎng)安大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3261534