論文設(shè)計了一種基于機器視覺的車輛前方障礙物識別和距離檢測系統(tǒng),它是一種汽車主動安全防護(hù)系統(tǒng),也是智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)中的重要組成部分。同時障礙物識別及測距也是智能駕駛的最根本且最核心的技術(shù)之一,掌握并完善這一技術(shù)不僅可以大力推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展,而且可以降低追尾事故的發(fā)生率,減少人員傷亡和財產(chǎn)損失,具有十分重要的現(xiàn)實意義。系統(tǒng)是以DM6437為硬件平臺基礎(chǔ),CCS為編程開發(fā)環(huán)境搭建的,通過攝像頭采集道路信息,并對輸入圖像進(jìn)行處理和分析以達(dá)到識別車輛前方障礙物的目的。運用了圖像處理的主要處理方法,將攝像頭拍攝的彩色圖像經(jīng)過灰度化、濾波、感興趣區(qū)域選擇、二值化、邊緣檢測和二值圖像處理等操作變成我們所需要的圖像信息,并從中框選出目標(biāo)障礙物,在顯示器上顯示。在檢測到了障礙物之后要對其進(jìn)行距離測量,以安全距離的定義為基礎(chǔ),建立出一個安全距離的模型。然后通過對不同坐標(biāo)系的分析,建立了對障礙物測距的模型,根據(jù)攝像頭在車內(nèi)安裝的具體數(shù)值,計算出相關(guān)參數(shù),通過物像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換,得到測量的距離,并對數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。為了檢驗系統(tǒng)的實用性和實際工作情況,進(jìn)行了實車道路實驗,用激光測距系統(tǒng)與本系統(tǒng)進(jìn)行測... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

006~2012年的中國高速公路交通事故形態(tài)分布圖

1.2 課題在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀1.2.1 車輛防撞預(yù)警在國外的研究現(xiàn)狀車輛防碰撞預(yù)警系統(tǒng)，也稱作車輛行車安全距離預(yù)警系統(tǒng)，它通過報警器向駕駛員報警，使其及時采取制動避免與前方障礙物相撞來減少追尾事故的發(fā)生。通過相關(guān)的研究顯示，在防撞預(yù)警系統(tǒng)的幫助之下，駕駛員提早采取制動措施可以減少 30%的追尾事故和 60%的迎面相撞事故，大大提高了行車安全的可靠性[1]。對于防撞預(yù)警的研究，早在上個世紀(jì)八十年代就開始了，戴姆勒等歐洲 17 家汽車制造商和 50 多個研究所共同制定了關(guān)于交通系統(tǒng)的“普羅米修斯計劃”：在一個系統(tǒng)中集成人工智能、通信和組合傳感器技術(shù)，用于改善汽車的經(jīng)濟(jì)性和安全性。汽車防碰撞雷達(dá)的研究是“普羅米修斯”計劃的重要組成部分，它極大的推動了歐洲各國對于汽車防圖 1.2 車上同時裝有攝像頭和激光雷達(dá)

2000 年之后，美國加利福尼亞大學(xué)的先進(jìn)高速公路運輸合作伙伴項目組和卡耐基梅大學(xué)機器人學(xué)院聯(lián)合開發(fā)了集成防撞預(yù)警系統(tǒng)[3-4]。該系統(tǒng)主要應(yīng)用的對象為公交車，們將攝像頭分別裝在公交車的前方和側(cè)方，同時在攝像頭旁安裝激光掃描儀檢測障礙從而實現(xiàn)公交車前方和側(cè)面多個方向的防撞預(yù)警功能，該系統(tǒng)的檢測角度范圍根據(jù)公車的類型也會有所不同。斯巴魯公司早就提出了預(yù)防性安全這一概念，這和我們現(xiàn)在所說的主動安全的概念一致的。斯巴魯追求汽車安全，通過提前預(yù)測危險情況的發(fā)生來減輕傷害。為了達(dá)到一目的，斯巴魯常年致力于雙目測距的駕駛輔助研究——Eye Sight。Eye Sight 駕駛輔系統(tǒng)通過在車上裝配兩個攝像頭，立體有效地掌握環(huán)境狀況,從而準(zhǔn)確識別對象物體的離、形狀、移動速度等。同時，Eye Sight 駕駛輔助系統(tǒng)的雙目立體攝像頭具有識別物顏色的功能，能夠?qū)x車燈做出識別，可以快速準(zhǔn)確的識別狀況，能夠盡早地干預(yù)油圖 1.3 車用毫米波測距雷達(dá)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于TMS320DM6437的車道線檢測與跟蹤[J]. 趙午峰,喬瑞萍,孫賀.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2017(04)
[2]京東無人配送車首次商用[J]. 孫奇茹.  中國工人. 2016(11)
[3]“百度大腦”思考無人車的未來[J]. 孫冰.  中國經(jīng)濟(jì)周刊. 2016(37)
[4]基于HSV模型和特征點匹配的行人重識別算法[J]. 彭志勇,常發(fā)亮,劉洪彬,別秀德.  光電子·激光. 2015(08)
[5]主動/被動——汽車安全技術(shù)全解析[J]. 蔡海霄.  交通世界（運輸.車輛）. 2014(06)
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博士論文
[1]面向駕駛輔助系統(tǒng)的車輛行駛安全預(yù)警模型研究[D]. 胡三根.華南理工大學(xué) 2016

碩士論文
[1]高等級公路行車安全距離及防追尾碰撞預(yù)警系統(tǒng)的研究[D]. 張譯芳.長安大學(xué) 2016
[2]脈沖激光測距機的研究[D]. 甄文慶.南京理工大學(xué) 2014
[3]基于DSP技術(shù)的車輛行車安全距離的研究[D]. 王志坤.長安大學(xué) 2012
[4]山區(qū)高速公路交通安全指標(biāo)分析與安全評價研究[D]. 李娟.重慶交通大學(xué) 2008
[5]微型無人機圖像處理與傳輸系統(tǒng)設(shè)計[D]. 侯海周.南京理工大學(xué) 2007



本文編號：3235428