隨著汽車技術的迅猛發(fā)展,車道保持輔助系統在汽車主動安全技術領域扮演著越來越關鍵的角色,作為智能汽車高級駕駛輔助系統核心技術之一,用于汽車當檢測到有發(fā)生車道偏離的危險時,控制汽車回到道路中心線,或減少因駕駛員疏忽及疲勞駕駛導致車道偏離而引發(fā)的交通事故。在車道保持輔助系統中,橫向控制器設計的好壞對車道保持的控制效果起到至關重要的作用,好的控制策略和路徑跟蹤方法可以達到實時高效、可靠安全的車道保持效果。本文首先基于人工勢場法對車道保持進行橫向控制器設計,在考慮汽車行駛速度對勢場函數影響的基礎上,同時考慮汽車行駛安全性和操縱穩(wěn)定性,從而引入橫擺角變化速率調節(jié)因子以調節(jié)勢場函數,并采用可拓決策對速度影響因子和橫擺角變化速率調節(jié)因子在勢場函數中所占比重進行分配,最后基于二自由度汽車動力學模型進行滑模控制器設計,獲得期望前輪轉角。同時,為解決車道保持過程中,系統頻繁啟動造成的不穩(wěn)定問題,對車道保持的側向距離偏差和角度偏差的動態(tài)閾值進行模糊決策,當其中任何一個的實際值大于其閾值時,系統啟動;當二者的實際值皆小于其閾值時,系統關閉。其次,將橫擺角速度和質心側偏角作為判定汽車穩(wěn)定性的特征量,并劃分汽車行駛... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

007-2016年我國私人汽車擁有量情況

圖 1. 3 2010-2023 年中國智能交通市場規(guī)模及預測Scale and forecast of China's intelligent transportation market in 通系統的研究范圍中，智能汽車技術不僅是智能交通是眾多高新技術的綜合載體[7]。它可以指完成一項或多

圖 1. 4 2015 年我國交通事故形成原因比重圖ig 1.4 Gravity map of main causes of traffic accidents in China in 2義多汽車上都配備有關輔助安全駕駛的裝置，例如安全氣

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3219781